FANUC发那科 3.3机器人基础功能-常用初始自检程序编写及设置.pdfVIP

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2022-07-20 发布于中国
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FANUC发那科 3.3机器人基础功能-常用初始自检程序编写及设置.pdf

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上海发那科机器人有限公司 FANUC 机器人常用初始自检程序编写及设置修订姓名日期编制石云杰 2022/02/22 审核批准版本更新内容日期姓名 V1.0 首次发布 2022/02/22 石云杰 1/ 7 上海发那科机器人有限公司目录 1、概述3 2、作业内容3 2.1 参考位置3 2.2 防干涉区域4 2.3 背景程序5 2.4 信号仿真5 2.5 程序编写及示例6 3、常见报警7 4、附录7 程序附件7 2 / 7 上海发那科机器人有限公司 1、概述在发那科机器人实际使用过程中，可能会设置参考位置、防干涉区域、背景程序，或者初期调试中，会进行对一些IO 信号进行仿真以测试运行程序。所以，在运行程序开始，我们需要一个子程序编写以检测参考位置、防干涉区域、背景程序等是否打开，IO 信号仿真是否都解除，以避免程序运行出错及异常。本文不对参考位置、防干涉区域、信号仿真、背景程序等具体设置说明。本文将对检测参考位置、防干涉区域、信号仿真、背景程序等等变量或逻辑进行说明，并给出程序编写及示例，以供参考。其主要步骤如下： 2、作业内容 2.1 参考位置以参考位置1 设置为例，在设置参考位置页面的启用与禁用状态，其关联变量$REFPOS1[1].$ENABLED （$REFPOSE1 [30] of REFPOS11_T1 [1] REFPOS11_T$ENABLED TRUE/FALSE）。如下图。图1 参考位置启用 3 / 7 上海发那科机器人有限公司图2 参考位置禁用 2.2 防干涉区域以防干涉区域1 设置为例，在设置防干涉区域页面的启用与禁用状态，其关联变量$RSPACE1[1].$ENABLED （$RAPACE1 [10] of RSPACE_T1[1] RSPACE_T$ENABLED TRUE/FALSE）。如下图。图3 防干涉区域启用 4 / 7 上海发那科机器人有限公司图4 防干涉区域禁用 2.