FANUC发那科 2.1机器人基础编程设置和规范-轨迹调试基础培训.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 轨迹调试基础培训指导手册 修订 姓名 日期 编制 石云杰 2022/02/09 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 2022/02/09 石云杰 1/13 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、作业内容3 2.1J/L/A/C动作指令3 2.2 offset tooloffset5 偏移 、 2.3 点位配置项6 点与位置寄存器 使用区别 2.4P PR 8 2.5J5奇异点问题10 2.6坐标系转换问题10 2.7 空间清除报警11 2.8 点位语句示教说明12 2.9 点位更新，坐标系问题12 3、常见报警13 4、附录13 2/13 上海发那科机器人有限公司 1、概述 机器人编程中，除逻辑运算、信号交互等内容外，路径规划与轨迹是编程与程序调试中重要的工作内容 之一。 本文着重对轨迹调试中涉及的基本内容及常见问题作出说明，以供参考与基础培训。 2、作业内容 2.1 J/L/A/C动作指令 说明： 关节指令 ：针对结束点示教，定义运动中的速度等参数及动作类型。机器人所有轴（J J1~J6）同时加速 TCP 至定义的速度运动，再同时减速后停止。移动中工具姿势（即 ）不受控制，轨迹通常为非线性。 直线动作 ：针对结束点示教，定义运动中的速度等参数及动作类型。移动中工具姿势（即 ）受控 L TCP 制，轨迹为线性。 C 圆弧动作指令 ：需示教动作的开始点、经由点、结束点，定义运动中的速度等参数及动作类型。移动 TCP 中工具姿势（即 ）受控制，轨迹为圆弧。 圆弧动作指令 ：在连续的三个 指令点，进行圆弧动作。移动中工具姿势（即 ）受控制，轨迹为 A A TCP 圆弧。 C A