FANUC发那科 2.4机器人基础编程设置和规范-机器人自动运行.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 机器人自动运行设置指导手册 修订 姓名 日期 编制 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 1/15 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、自动运行类型及条件4 2.1程序启动类型4 2.2系统信号的定义4 2.3 自动运行条件8 、 启动 3 RSR 9 3.1RSR程序启动特点9 3.2RSR程序号定义9 3.3RSR设定9 3.4RSR启动步骤11 4 PNS 12 、 启动 4.1PNS启动特点12 4.2PNS程序号定义12 4.3PNS设定13 4.4PNS启动步骤13 5、常见问题及处理方案15 5.1 问题115 15 2/15 上海发那科机器人有限公司 1、概述 FANUC机器人程序运行方式包括有：手动单步运转、手动连续运转、本地循环运转以及远程自动运转。其中， I/O 自动运转是从远程装置通过外围设备 来启动程序的一种功能，需启动的机器人程序可以使用外围控制设备如 PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。 RSR PNS 本文主要介绍机器人 和 程序启动类型及远程启动设置，程序自动启动设置主要包括如下步骤： 3/15 上海发那科机器人有限公司 2、自动运行类型及条件 2.1程序启动类型 机器人常用的程序启动类型有机器人启动请求（ ）启动和程序号码选择（ ）启动。 FANUC RSR PNS 1) RSR启动 启动，是从遥控装置通过外围设备 来选择并启动程序的一种功能，该功能使用 个机器人启动请求信号 RSR I/O 8 （RSR1~8）输入信号。 2) PNS启动 PNS I/O PNS 8 PNS1~8 启动，是从遥控装置通过外围设备 来选择或核实程序