FANUC发那科 2.3机器人基础编程设置和规范-搬运调试及编程.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 搬运调试及编程指导手册 修订 姓名 日期 编制 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 1/13 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、作业步骤3 2.1机器人定位安装3 2.2 PLC 4 机器人与 通讯 2.3手爪连接与测试5 2.4 负载/TCP/坐标系设置6 2.5 编写程序7 2.6测试运行7 2.7 自动运转7 2.8 节拍优化8 2.9 常见程序结构举例8 3、常见报警12 4、附录13 2/13 上海发那科机器人有限公司 1、概述 本文介绍了在现场进行调试及编程指导的大致流程及注意事项，同时简要介绍了一般应用的常见程序结构。 一般流程如下： 2、作业步骤 2.1机器人定位安装 1) 开机上电检查：请按照开机上电指导手册进行电气连接并检查机器人外观及性能是否正常； 2) 机器人定位：按照事前仿真进行机器人的落位安装。 机器人底座安装尺寸可在相应机型说明书中查得，如：查《 机构部操作说明书》 安 3) FANUCRobotR-2000iC 1.2 装，可得R2000iC机型安装方法及图纸。 3/13 上海发那科机器人有限公司 图2.1 机器人底座尺寸（R-2000iC/100P/270F/210L/190U） 注意： 定位后建议点动机器人测试各个工位的可达性，防止后续调试过程中出现点位不可达导致返工的情况。 2.2机器人与PLC通讯 1) 机器人与 通讯主要有以下两种方式：总线通讯： 、 、 等，请按相对应的指导 PLC EtherNet/IP PROFINET CC-Link 手册进行通讯设置； 2) PROCESSI/O：即采用在信号端子台上硬接线的方式，请按照相关图纸进行接线，该方式可用信号点有限，在 编程时应注意。 3) I/O分配方法请查阅《FANUCRobotseries操作说明书（基本操作篇）》3.1 I/O。 4) 请注意控制柜内信号线走线应与控制柜内其他信号线一起经防尘塞引出控制柜，防尘塞上已预留各尺寸线缆 孔位，相关示意图如下： 4/13