FANUC发那科 1.4机器人IO接线和配置-UOP信号分配功能.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 UOP信号分配指导手册 修订 姓名 日期 编制 周文斌 2022/02/23 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 2022/02/23 周文斌 1/10 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、作业步骤3 2.1UOP信号介绍3 2.2UI信号介绍3 2.3UO信号介绍4 2.4UOP标准分配介绍5 2.5UOP标准分配内容5 2.6UOP信号配置9 2.7注意事项10 3、常见报警10 4、附录10 2/10 上海发那科机器人有限公司 1、概述 信号是在系统中确认了用途的专用信号，这些信号从处理 印刷电路板（或 单元）通过接口 UOP I/O I/O 及I/OLink与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制。 本说明对此功能简单操作进行阐述。 2、作业步骤 2.1UOP信号介绍 信号一共有 个 信号（如下图所示）， 个 信号（如下图所示），以下是其详细说明。 1) UOP 20 UO 18 UI 2.2UI信号介绍 1) UI1IMSTP输入 瞬时停止信号，通过软件断开伺服电源。 ： 输入，通常情况下处在 。该信号成为 时，系统将发出报警并断开伺服电源，瞬时停止机器 IMSTP ON OFF 人的动作，中断程序的执行。 注：IMSTP信号是通过软件进行瞬时停止控制的信号。为了确保安全，建议使用外部急停信号。 2) UI2HOLD输入：暂停信号，从外部装置发出暂停指令。 HOLD ON OFF 输入，通常情况处在 。该信号成为 时，系统将减速停止执行中的动作，中断程序的执行。 若常规设置界面将“一时停止时抱闸”置于有效时，在停下机器人后，系统发出报警并断开伺服电源。 3) UI3SFSPD输入：安全速度信号，在安全防护栅开启时使机器人暂停，常连接于安全防护栅的安全插销。 SFSPD ON OFF 输入，通常情况下处在 。该信号为 时，系统将减速停止执行中的动作，中断程序的执行， 且将速度倍率调低到由$SCR.$FENCEOVRD所指定的值。在OFF状态下重新启动了程序时，速度倍率会调 低到由$SCR.$SFRUNOVLIM所指定的值；在执行点动进给时，速度倍率会调低到由$SCR.$SFJOGOVLIM 所指定的值。SFSPD处在OFF时，不能将速度倍率提高到该指定值以上的值。 注：SFSPD信号是通