FANUC发那科 2.5机器人基础编程设置和规范-基础培训-坐标系建立.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 坐标系建立指导手册 修订 姓名 日期 编制 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 V1.1 格式更改 2022/2/28 张紫靓 1/18 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、坐标系的分类及简介3 3、工具坐标系建立5 3.1三点法5 3.2 XZ 9 六点法（ ） 3.3 直接输入法13 4、用户坐标系建立14 4.1 三点法14 4.2直接输入法16 4、注意事项17 2/18 上海发那科机器人有限公司 1、概述 坐标系是为了确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上定义的位置指标系统，坐标系分为关节坐标系和 直角坐标系，直角坐标系遵循右手法则，而关节坐标系则是以机器人每个轴所转动的角度来表示机器人当前的位 置。 2、坐标系的分类及简介 ⑴、关节坐标系 2.1 0 关节坐标系是建立在机器人关节上的坐标系，如图 所示为各关节轴为 °的状态。 图2.1 ⑵、直角坐标系 直接坐标系中的机器人的位置和姿势，通过工具中心点（对应工具坐标系）到用户（对应用户坐标系）原点 X Y Z X Y Z w p r 的 、 、 方向的坐标值以及工具中心点绕用户用户原点 、 、 方向的旋转值 、 、 来确定。可简单理解 X Y Z w p 为，直角坐标系的坐标值 、 、 是是工具坐标系的原点在用户坐标系下的坐标值，直角坐标系的旋转值 、 、 r X Y Z X Y Z 7 是工具坐标系 、 、 轴相对于用户坐标系 、 、 的旋转量。直角坐标系可分为以下 种： ①机械接口坐标系 定义在机器人 轴法兰盘中心的坐标系，原点为法兰盘中心， 轴垂直法兰盘向外，该坐标系不可修改，是 6 Z 工具坐标系建立的基础。 ②工具坐标系 10 1~10 工具坐标系，由用户自定义，一般建立在工具的中心点，系统默认可建立 个工具坐标系（工具号为 ）