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精密并联机器人运动轨迹规划的研究.pdf
2009年lO月 机床与液压 OcL2009 第37卷第lO期 MAC：HINETOOLHYDRAULICS V01．37No．10 IX)I：10．3969／j．issn．1001—3881．2009．10．022 精密并联机器人运动轨迹规划的研究 李云峰1，杨兆宜2，李长峰3 (1．江苏工业学院信息科学与工程学院，江苏常州213164； 2．设备设计及测试技术研究所中国空气动力研究与发展中心，四川绵阳621000； 3．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：对并联机器人末端轨迹的速度和位置规划算法进行了研究。基于并联机器人的运动学逆解模型和雅克比矩阵给 出了各个杆位置和速度的算法。提出了采用梯形速度曲线的方法对并联机器人的末端轨迹速度进行规划。在笛卡尔空间内 提出了直线和圆弧插补算法对并联机器人的末端轨迹的位置进行规划。以末端轨迹分别为直线和圆弧时进行了速度和位置 规划并进行仿真分析。仿真分析结果表明：并联机器人的各个杆的位置和速度变化曲线与末端轨迹的位置和速度规划一致 且光滑连续。该方法考虑了轨迹的位置和速度控制，简单实用，仿真结果为以后该机构的运动控制提供了依据。 关键词：并联机器人；运动轨迹规划；梯形速度规划；位置规划 中图分类号：TP242．2文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2009)10—067—5 onMotion ofPrecisionParallelRobot Study TrajectoryPlanning LI Zhaoyi2，LI Yunfen91，YANGChangfen93 ofInformation (1．School ScienceEngineering，JiangsuPolytechnicUniversity，ChangzhouJiangsu213164，China； andInstrumentation 2．FacilityDesign Institute。ChinaAerodynamicsResearchDevelopmentCenter， Sichuan ofRoboticsand Mianyang621000，China；3．StateKeyLaboratory System， HarbinInstituteof 150001，China) Technology，HarbinHeilongjiang for and ofthe trackof robotWill8 Abstract：One end planningalgorithmvelocityposition parallel proposed．Theplanningalgo- and each basedon matrix．The rithmfor of wag theinversekinematicsand velocityposition pole presented equationjaeobian trapezoid- al curvewag to theend oftherobot。One ofline and velocity adoptedplan trajectory—speed algorithminterpolation
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