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智能处理与应用
IntelligentProcessingandApplication
DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2024.10.040
基于AI视觉的移动机器人自动驾驶系统设计
王茜，李振华
北京信息科技大学信息与通信工程学院北京102206
（，）
摘要针对移动机器人的自动驾驶问题提出了一种以树莓派为核心的基于视觉的自动驾驶控制系统设计方
：，
案通过解析基于麦克纳姆轮的全向移动机器人运动模型设计了移动机器人的硬件控制系统通过摄像头采集道
。，。
路图像，利用OpenCV技术获取道路图像信息。根据树莓派图像处理的数据，采用PID算法控制机器人移动，使
其能按照指定轨迹行驶结果表明利用该系统移动机器人能自主识别路径并实现自动驾驶
。：，。
自动驾驶OpenCV技术图像识别PID算法自主识别路径麦克纳姆轮
关键词：；；；；；
TP242.6A2095-1302202410-0147-04
中图分类号：文献标识码：文章编号：（）
式移动平台固定安装4个直流电机分别驱动4个轮子机
0引言，，
器人能够实现前后运动、水平移动、绕中心自转等功能[2]。
随着人工智能时代的到来人们的交通方式也开始发生
，
改变各种交通工具不断升级逐渐变得智能化从自行车
，，。、
汽车到高铁飞机再到共享单车共享汽车无人驾驶汽车
、，、、，
等等交通方式的变化得益于科技的迅速发展这些智能交
，，
通工具大大便利了我们的出行提升了生活的幸福感
，。
当前无人驾驶汽车在交通发展领域备受重视而自动
，，
驾驶技术是无人汽车的核心。引导方法是目前应用最多的导
航方式，即机器人对感知的某些外部连续路径参照线作出相
应反应来进行导航[1]比如在地下埋引导线等但该方法图1麦克纳姆轮分布图
。，。
在维修成本可靠性抗干扰能力等方面难以满足用户需求
、、。图2对单个麦克纳姆轮进行运动学分析R表示轮的半
人力资源管理师持证人
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