1-1川崎机器人E控系列基本操作培训-示教器篇.ppt

*?2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved*?2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved*示教器篇操作键盘紧急停止开关示教锁开关操作屏幕握杆触发开关某些都有蓝色背景的白色文字？好像和电脑键盘是，是和电脑键盘的按键类似只不过这里没有SHIFT键，只有A键，他就相当于电脑键盘上的SHIFT键，当按住A键，就会执行蓝色背景部分的功能。控制模式当前执行的程序当前执行的步骤运行状态马达状态循环状态整体速度手控速度运行状态栏外部保持紧急停止都会显示在这里信息提示区程序显示区功能显示区可以自由定义显示内容程序运行模式步骤单步/连续再现一次/连续注意到侧箭头所指位置的不同：绿色背景代表当前的活动区域(操作区域),在不同的活动区域操作键盘上的按键时对应的按钮功能和弹出的菜单是不同的哦!切换活动区域：两种方法:1.按操作键盘上的2.直接点击屏幕对应的区域.通常情况下,我们一般将活动区域放在程序显示区内,因为在程序显示区菜单的功能是最全的.按一下键盘区的键,会出现以下内容我想关闭它要怎么做呢?按一下键盘上的试试.或者点屏幕的其他位置灰色-关闭状态黑色-打开状态按一下操作键盘上的机器人就停止运动了按操作键盘上的键+可以恢复运行状态按操作键盘的+可以启动马达(MOTOR)按操作键盘的+可以启动循环(CYCLE)在这里重点说一下马达开和循环启动马达开→启动汽车的发动机循环启动→挂档,按照指示的方向行驶.所以要先开马达,再开循环.注:在示教模式下是无法开启循环启动的程序栏内显示当前所运行的程序名和备注信息,当然可以变更程序,可以点击程序框或+按钮打开.用键盘的方向键移动到所需要的功能上,再按键盘上的【登录】键进入程序选择列表步骤栏显示当前正在执行的程序指令所在的行数适合一些对程序结构非常熟悉的朋友进行选择性程序跳转。可以点击步骤栏或使用按钮打开菜单再用键盘直接输入数字进行跳转。在这里特别说明一下PC，PC程序是一种后台程序，实时处理监控程序内编写的程序，一般用于变量和信号的处理，具体用法会在编程手册中重点说明。再现速度是指机器人在执行程序时整体运动的相对速度,当然程序内也可以限定速度,可以理解成是全局的速度.如何调整速度?1.可以按键盘的+或者点击对应区域.手动/检查速度是指我们在手动操作机器人运动时的移动速度,这个速度相对于再现速度要慢很多的,所以在对示教点的精度要求比较高的时侯可以相应降低速度.如何调整速度?1.可以按键盘的或者点击对应区域.步骤单步/连续再现单步/连续这个问题一直是纠结所有人的问题,不是不想解释,是这个解释不清楚.以后会在综合应用中详细解释作用.设置成步骤连续再现连续就可以了.运行状态栏上显示各种状态,如图所示,在这里重点说一下外部保持和紧急停止.外部保持是由于外部安全信号的中断而使机器人安全停止下来,和示教器上暂停功能使用的是同一个暂停逻辑,当然外部保持不会关闭马达电源.优点:对设备影响较小,而且只需要恢复相应的信号即可使机器人继续运行,无需额外操作。缺点:从制动到静止大概需要0.3秒(减速到静止的时间).。紧急停止是当突发意外的时候让机器人紧急制动的手段,优点:制动迅速缺点:机器人会剧烈抖动,减速机抱死,对机器人硬件有损伤会关闭马达电源并中止循环，所以再次启动机器人时必须手动开启马达和循环。功能显示区的主要作用是可以显示机器人的各项数据如何设置:将活动区域切换到显示器区域。再按键盘上的显示出下拉菜单，选择需要设置的显示区1/2按(如右图),选择需要显示的信息。常用的数据有轴数据显示器/输入/输出信号/内部信号等。轴数据:显示当前机器人的JT值和坐标值.输入信号:显示ITW板输入模块的信号状态.输出信号:显示ITW板/手臂ID信号状态(可手控).内部信号:显示机器人内部处理信号的状态.非专用信号的输出信号和内部信号可以手动更改开关状态,光标移动到对应的信号上.+打开对应信号+关闭对应信号程序运行界面是当前正在/准备执行的程序指令列表,青色部分指的是当前正在执行的程序,当背景颜色变为黄色的时侯证明它已经达到了这个