Kawasaki机器人初级教学+.ppt

*Kawasaki机械手培训一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、KRterm+用户界面四、KRterm+软件操作五、kawasaki+as语言六、动作指令七、I/O内容一、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系一、关于机械手的基础知识二、硬件概要系统构成E系列普通I/O针脚定义E系列普通输入接法NPN接法PNP接法此为E系列IO定义图，不同型号请查看随机配套外部连接IO手册E系列普通输出接法NPN接法PNP接法此为E系列IO定义图，不同型号请查看随机配套外部连接IO手册E系列安全I/O接线图1.不外接外部控制器电源E系列安全I/O接线图2.使用外部急停时三、KRterm操作IP设置文件夹，选择储存路径选择连接ip打开kawasakiKRterm软件，显示如上界面，file处选择文件保存地址，ip设置处根据所插robot网口增加robot连接ip地址，点选择连接ip，如果连接建立机器人信息会显示在login：后面，在然后输入as，将会返回提示符“”三、KRterm操作1.程序的导出，导入三、KRterm操作1.程序和数据常用存储指令四、Kawasaki示教器操作1.示教器外观画面四、Kawasaki示教器操作单击选择点文件四、Kawasaki示教器操作示教器主屏幕功能选择四、Kawasaki示教器操作1、机器人的开启、停止程序的启动确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源控制电源开的方法：①确认外部电源给控制器供电；②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。马达电源的方法：①确认所有的人都离开了工作区域。②按下示教器上的「A+」马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的MOTOR指示灯点亮。程序的停止示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。1，示教模式(1)释放示教器的握杆触发开关。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「A+RUN」2，再现模式(1)把「步骤」设定为」「步骤单步」，或者再现条件设定为」「再现一次」。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「A+RUN」3，紧急停止状态下当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等。执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复位错误，然后再打开马达电源。四、Kawasaki示教器操作四、Kawasaki示教器操作1.示教器按键及功能四、Kawasaki示教器操作2.示教器按键及功能四、Kawasaki示教器操作四、Kawasaki示教器操作3.I/O监控按下菜单，出现如下图所示，然后选择显示1或显示2，选择输入信号或输出信号监视监控输出信号，可通过操作光标移动到所要打开的i/o，通过A键加开或关来控制输出信号的打开和关闭，在监控菜单中可根据现场情况选择不同的监视数据五、kawasakias语言1.概述川崎机械手由名为AS的软件系统控制2.程序结构一个AS程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.as的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个主函数。函数以.PROGRAM开始，.END结束3.变量AS语言中有2种不同的变量。?局部变量（用在同一Function内使用的变量）.m?全局变量（在同一项目内使用的变量）m程序示例:main.as.PROGRAMmain()#7CallFunc1....END.PROGRAMFunc1()#5LMOVEpickpnt....PROGRAMmain()#7m=1；全局变量....END.PROGRAMFunc1()#5.m=1 ；局部变量i....END六、Kawasaki动作指令动作指令使机械手动作的指令叫作动作指令。*CP模式，即直线动作指令和关节动作指令的连续路径模式。*指定直线动作指令和关节动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL/DECEL指令。六、动作指令2.关节插补运动指令包括指令：JMOVE，JAPPRO,JDEPARP,C1MOVE,C2MOVE关节插补