川崎调试前准备说明书.pptx

川崎机器人调试前准备工作说明书

川崎机器人调试前准备工作说明书目录1机器人的吊装方法2电源的要求4手臂IO的配线及配置5通用IO的配线6开机确认7移动机器人的方法

机器人的吊装方法R系列

机器人的吊装方法CP系列

机器人的吊装方法请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾倒！其他未尽事宜请参考随机的‘安装和连接手册’。

机器人电源的要求机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三项380V50HZ，经变压器后输出三项220V交流电源给控制柜供电，接线方法根据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的‘E系列控制柜的安装和连接手册’输出交流三相220V输入交流三相220V输入交流三相380V要接地线控制柜变压器

手臂IO的配线及配置CP系列输入CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。

手臂IO的配线及配置CP系列输出

手臂IO的配线说明CP系列注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯断。其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册”

手臂IO的配线及配置CP系列实物图CP系列机器人提供了抓手用输入输出线缆各一条，并提供了24V电源Sensor为传感器输入线束，Valve为手臂输出线束

手臂IO的配线说明R系列注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯断。其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册”

手臂IO的配线说明R系列如图所示，R系列机器人手臂上只有输入信号用线缆。手臂内部标配有一组三位五通电磁阀，未封堵的接口为电磁的AB口，可直接使用。

手臂信号的分配开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信号-手臂ID板信号设定

手臂信号的分配在输出信号的起始信号编号里输入9，信号数4在输入信号的起始信号编号里输入1009，信号数4

确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。手臂信号的分配

通用输入信号接线原理图

通用输出信号接线原理图

通用输入输出信号接头引脚布置注：视角为正视1TW板CN2输出CN4输入

通用IO的配线的说明

连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是NPN（SINK）还是PNP（SOURCE），然后根据上面相应的原理图接线。1TW板型号标签

2.随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。3.1TW板为晶体管输入输出，并且需要外部提供24V直流电源。4.输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示1”或“显示2”，然后从菜单列表中选择输入或输出信号，IO点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该点为黄色。通用IO的配线的说明

显示1显示2

5.输出信号可以按住“A”键同时按下“开”或“关”进行信号强制输出。输入信号只能监视状态。通用IO的配线的说明

A键A键开键关键

开机确认检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电源。首次启动会提示语言选择，这时选‘8’在中国地区使用。然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人，请选择“以手臂侧数据启动机器人”。控制柜电源开关变压器电源开关变压器电源开关

开机确认如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时可按下图操作：按下菜单键，进入辅助功能——系统——校验和错误复位，勾选“有效”，然后按登录键再进行复位，然后重启，并把该项功能勾选到“无效”。

移动机器人的方法开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面板上的“TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态，然后将示教器的示教锁置于“ON”。示教/再现模式选择开关示教锁选择开关

移动机器人的方法２.直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。３.按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有“RUN”显示则无需此操作。４.按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需此操作。５.轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。注：详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”RUN马达移动方式手动移动速度马达ARUN