MotoPLUS标准协议通信说明书.doc

通信说明书（通用协议）

网络通讯。

按住【主菜单】键给机器人上电（五秒钟），机器人进入维护模式画面，进入管理模式

（2）加载协议。步骤如下

A，机器人设置编辑模式

B，选择主菜单[MotoplusAPL.]，出现如下对话框。

C，指定文件路劲。

D，选择需要加载的文件。选择子菜单，以OUT为后缀名的文件即出现。如图。

E，移动光标到需要加载的.OUT文件，本例为mpAPITest_Server.OUT（文件位于TotalAPITest——mpAPITest_Server(VxWorks)——output目录下）。按选择，图标

出现在该文件前面。

F，按确定键出现如下对话框

G，选择YES.等待文件安装成功。

H，关机从新正常启动机器人，协议自动加载并运行。

注意：1，一次只能加载一个OUT文件，一个或多个系统将报错，报错代码为1020.:：MOTOPLUSAPPLICATIONLOADERROR[1]”可以通过读取变量$B051查看。

加载文件最大不能超过2M，否则系统报错，报错代码为1020：MOTOPLUSAPPLICATIONLOADERROR[4]可以通过读取变量$B051查看。报错代码如下。

命令字符串格式：

cmd=$,a1=$,a2=$,a3=$;

Cmd=功能命令，a1,a2,a3为命令所需参数;

其中，

1）不同的命令其参数代表的含义及参数个数也不一样；

2）命令与参数之间用逗号隔开，命令字符串必须以分号结束，$为数字替代，其具体含义将一一介绍。

0：关闭通讯

命令格式：cmd=0;

返回：STOPcommandreceived,disconnecting...（应答停止，连接断开）。

1：获取机器人变量数据

命令格式：cmd=1,a1=@,a2=#,a3=$;

a1：变量类型，取值范围及含义如下表：

a2：起始地址；

a3：需要读取的数量。

a1值

含义

1

B

2

I

3

D

4

R

例如：

cmd=1,a1=1,a2=3,a4=2;（表示分别一次性获取变量B003，B004的数值.）

返回值：

成功：OK,数据；

失败：ERROR,Failedtogetvariabledata。(获取变量数据失败。)

2：读取I/O值

命令格式：cmd=2,a1=@,a2=#,a3=$;

a1：I/O类型，取值范围及含义如下表：

a2：起始地址；

a3：需要读取的数量。

a1值

含义

0

通用输入

1

通用输出

2

外部输入

3

外部输出

4

专用输入

5

专用输出

6

面板输入

7

辅助继电器

8

控制输入

9

虚拟输入

10

网络输入

11

网络输出

12

寄存器

例如：

cmd=2,a1=1,a2=1,a3=2;（一次读取OUT#1,OUT#2的数值。）

返回值：

成功：OK，读取数据；

失败：ERROR,FailedtoreadI/Odata（错误，读取I/O数据失败。）

3：获取机器人报警状态

命令格式：cmd=5;

返回代码说明如下表：

返回值：

成功：OK，错误状态;

失败：ERROR,Failedtogetalarmstatus.(错误，获取报警状态失败。)

获取机器人报警代码

命令格式:cmd=6;

返回值：

成功

OK，错误代码；（返回代码说明:参考机器人保养及报警说明书。）

失败

ERROR，Failedtogetalarmcodes.(错误，获取报警代码失败。)

获取机器人工作模式

命令格式:cmd=7;

返回值：

成功

OK，机器人工作模式代码（见下表）

失败

ERROR,Failedtogetmode.(错误，获取工作模式失败。)

代码值：

1

示教模式

2

再现模式

6:写I/O

命令格式：cmd=25,a1=@,a2=#,a3=$;

a1表示I/O类型，取值范围及含义如下表。A2表示起始地址。A3表示需要读取的数量。

A1值

含义

0

通用输入(1024)

1

通用输出(1024)

2

外部输入(1024)

3

外部输出(1024)

4

专用输入(1280)

5

专用输出(1600)

6

面板输入(512)

7

辅助继电器(7992)

8

控制输入(512)

9

虚拟输入(160)

10

网络输入(1024)

11

网络输出(1024)

12

寄存器(560)

例如：cmd=25,a1=1,a2=1,a3=1，a4=1;表示将.OUTPUT1输出为1.注意若a3为2则将OUTPUT1，OUTPUT2都値1.

操作成功返回OK及操作结果，失败返回ERRORFailedtowriteI/Odata。

写数据到机器人变量

命令格式：cmd=24,a1=@,a2=