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第15课避障小车 第15课避障小车 第15课避障小车 第15课避障小车 一、教材与学生状况解析 本节课是《Arduino创意机器人》第三章《智能小车》的第三节课。经过前 面两节课的学习，学生已经可以使用小车完成基本的运动。但是我们的小车还不 智能，跟着学习的深入，对小车也有了更高的要求。本节课利用多种传感器实现 小车避障。 二、教课目标： 1.认识触碰传感器，并学会触碰传感器接线的方法； 2.经过制作避障小车，掌握触碰传感器的原理和编程的方法。 3.在解决实质避障问题中，领悟Arduino机器人的乐趣。 三、教课重难点 教课要点：掌握触碰传感器的原理和编程的方法。 教课难点：小车避障过程的解析。 四、教课流程 1．引入新课 演示小车直线行走，撞倒了墙上。 教师提出问题：怎么办呢？ 教师：我们发此刻自然界中，有很多昆虫经过触角检测行进道路上的阻碍， 所以在遇到阻碍物时可以绕道而行。自然，我们的小车在行进途中，也会遇到各 种各样的阻碍物。我们想不想给小车也装上触角从而避障呢？ 出示课题《避障小车》。 2．介绍触碰传感器 展现触碰传感器，并让学生从工具盒中取出触碰传感器。 图15.1 讲解触碰传感器特征：它是一个利用接触片实现检测触碰功能的电子部件， 1 主要用于检测外界触碰状况，是一种数字传感器，在遇到阻碍物时，值为0，不然值为1。 让学生将触碰传感器接在数字针脚上，观察当手遇到触碰传感器时，其自带指示灯亮灭状况。 3．制作避障小车 （1）任务描述 脱机工作下，小车能在前面没有阻碍的路面上直走，假如触碰传感器遇到阻碍，则调整方向，而后连续行进。 （2）搭建硬件 将触碰传感器安装在小车的前面（这里使用一左一右，可以依据实质状况进行调整），注意将触碰传感器的触角露在上层板外面(本课将触碰传感器接在8号数字管脚)。 （3）编写程序 参照程序（仅作参照）  图15.2 触碰传感器是一种数字传感器，在遇到阻碍物时，值为 0，不然值为1。所以，我们 要增添指令。 图15.3 2 教师解析：解析避障过程。解析“非”指令。 指令也可以用模块中的指令 取代。 （4）编译上传 程序编写完成，单击，再单击 ，当提示上传成功后，拔掉USB数据线， 接上锂电池，就可以观察脱机工作下，小车能在前面没有阻碍的路面上直走，假如触碰传感器遇到阻碍，先退后1秒，再左拐1秒，而后连续行进。 4．拓展研究 上边的避障程序可以使小车成功闪避阻碍物，实现绕道前行。但是，假如我们利用教室里的桌椅自制一个简单的迷宫，小车如何可以走出迷宫呢？（见第 3 课综合创意小车） （让学生去思虑，有必定难度，不必定要做出来。） 图15.4常有迷宫 5．课堂总结 经过这节课的学习，我们认识了触碰传感器，掌握了使用触碰传感器制作避障小车，同时也感觉到了应用学到的知识解决实质问题的乐趣。 4