基于数字电路的智能小车自动避障系统设计.pdfVIP

基于数字电路的智能小车 自动避障系统设计 712100 西北农林科技大学信息学院 陕西 杨凌 张志勇 张建锋 723104 陕西省南郑县法镇九年制学校 曾忠勇 易小平 【摘 要 】本论文针对智能小车运行在 置前端一个红外传感器，当遇到障碍物时传感 多变环境易受诸如光照、 自然风、能见度等 信号x为高电平，否则传感信号X保持低电平。 表 2智能小车控制系统状态分配表 客观条件的制约的特点，为提高避障性能和 在智能小车上有两个控制信号 Zo、Z，分别控 OIn+lOon ／Z． ‘ 小车行走效率，特对小车的避障系统进行研 制智能小车的左右轮的转动，当Zo、z分别输 O 1 O0 0()，()o 01，01 究与设计 。系统运用红外对管发射和接受红 出高电平时，控制行走轮上的直流电机转动， Ol ll，0o Ol／01 外信号，以检测障碍是否存在 ，避障控制核 从而控制智能小车的行驶方向。 11 l1 10，10 心模块采用数字逻辑电路进行设计 ，其存储 本系统设计采用如下避障规则：当Zn为 10 o()／0o 10／1O 单元采用TK触发器，使其在遇到障碍物时适 高电平，z为低电平时，智能小车左轮电机 3．4避障控制系统激励方程和输 出方程 时决定小车转向。 工作而右轮直流电机断电，从而控制智能小 根据状态分配后的状态迁移表，可得到 【关键词 】避障；7K触发器；红外对管 车左转；当z。为低电平，z为高电平时，其 智能小车避障控制系统输出端z、z0的输出 右轮直流电机工作而左轮直流电机断电，从 卡诺图，如图4、图5所示。 1引言 而控制智能小车右转；当ZOZ1控制端同时输 通过对 z和 Z。的输出卡诺 图的分析，Z 避障是智能体按照某一性能指标在遇到 出高电平时，智能小车左右轮直流 电机 同时 和 z输出方程为 障碍时选择的一种行走处理方法，并依据某 供电转动，控制智能小车直行。 一 性能指标有哪些信誉好的足球投注网站一条从起始状态到 目标状态 3．2避障控制系统状态表及状态图 的最优或近似最优的无碰闯路径，是当今避 由智能避障规则的简述可知，智能小车 障规划中的难点。在智能小车的行驶过程中， 在行驶的过程中可能会 出现以下四种状态： 镳 藿 如果在前方遇到障碍物则可向其的左侧或右 (1)状态S。：当前向前行驶，但上一 蹴螂嫱蛳 m牡 嘲 咖媾 牌糍搬*前蹴 侧转向，以确保小车保持直线、无碰闯行驶状