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機電整合程式教學指引204 cyr 第4題 顏色識別與天車堆疊 要進行程序的撰寫前，要先取得並熟悉本題的ＩＯ規劃表(檢定是會提供)。每個階段均須測試，可及早發現錯誤。 第4題 顏色識別與天車堆疊 偵錯部分： 為使程式開發過程中，容易查詢程式執行到何處，利用系統提供的ＳＴＬ監視功能(在M8047 ON 時才有效)，顯示目前執行中的步進點。 第4題 顏色識別與天車堆疊 一、程式設計優先處理功能是緊急停止功能： 一般緊急停止鈕(EMS)使用「押扣」開關，按下切斷、順時鐘旋轉放開彈回，Ｂ接點(紅色)。 第4題 顏色識別與天車堆疊 (五)緊急停止功能： 1.在按下緊急停止鈕(EMS)時，系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；若夾爪有夾持料件，必須繼續夾持不可掉落。 緊急停止功能分成2個部分 1. 按下「緊急停止」按鈕時的動作：系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）； ⊙此時操作人員作緊急排除動作，將問題排除。 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 2.解除緊急停止鈕(EMS)後，切換至「手動操作功能」，操作人機介面復歸開關，黃色指示燈0.5秒亮/0.5秒滅閃爍，將機構復歸回機械原點，進料處上及夾爪夾持住的料件由人工排除。 ⊙問題排除後，要作的動作，通常是「復歸」動作(叫用復歸步進點S1)。 第4題 顏色識別與天車堆疊 二、接下來完成必要的輔助程序： 輸入(X)及輸出(Y)的對應表(僅列出部份) 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙Ａ/Ｄ或Ｄ/Ａ模組訊號轉換。(次要、再處理。) 本題無Ａ/Ｄ或Ｄ/Ａ模組 第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙錯誤訊息處理。(次要、有時間再處理。) 本題異常狀態：(d18) 1.待機原點異常410 (M8044b?S20)；在待機狀態下，未回到原點。 2.無料異常411 A進料槽無料(M141b)；進料缸作動(M167)後，無料件(M141b)，即異常 3.未完成復歸412 (M123?S1)；在復歸狀況(M123)中未正常結束； 4.緊急停止未解除413 (M133)；以EMS 燈號m133兼作急停旗標 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙機械原點 (一)機械原點：(8項) A進料缸在後位(M145)，B、C天車X-Y在進料點上方(M146 M147)，D、Z軸氣壓缸在上位(M148)，E夾爪缸張開(M165b)，棧板、進料座座上均無料件。 原點感測器(S3)(M145)為進料缸在後位感測 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙其他全域中處理的動作：如「自動進料」功能。(次要、有時間再處理。) 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 三、接下來要完成的是啟動程序：(只有一列) ⊙以M8002輔助繼電器啟動程序；通常是「手動」動作(叫用手動步進點S0)。 第4題 顏色識別與天車堆疊 四、基礎步進點程序： 基礎步進點包含「手動」「待機」「復歸」三項。 ⊙復歸步進點(S1) ◎通常在「急停」後叫用；「系統啟始」時也可能叫用；S10-S19的步進點是作輔助復歸的步進點。 ◎復歸步進點通常使系統回歸至「機械原點」、一段採用「自動」復歸方式；也有利用手動按鈕作人工復歸。也有直接切換到手動功能，由操作人員自行控制復歸的動作。 第4題 顏色識別與天車堆疊 EMS↑後 set S1復歸步進點處理； 檢查回手動(M121b)按下「復歸」(M123)按鈕； 閃黃燈 (M8013 out M136) 清除自動、手動燈(M131、M132) A進料缸在後位，(重設 M167) B、C天車X-Y在進料點上方，(M146 M147) Ｘ軸歸零(M20)程序： 計時(t21 k30)； 時間未到(t21)逆轉(M24)； 時間到(t21)，非Ｘ軸原點(M147)順轉(M26) Ｙ軸歸零(M21)程序： 計時(t22 k30)； 時間未到(t22)逆轉(M27)； 時間到(t22)，非Ｙ軸原點)(M146b)則順轉(M25) D、Z軸氣壓缸在上位，(重設 M168) E夾爪缸張開，(M165) 棧板、進料座座上均無料件。(手動人工排除) M8044正常 SET S0 回手動、重設復歸旗標(M123) 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙手動步進點(S0)(僅列出部份) ◎檢查「手動/自動」按鈕，若狀態是「自動」，即切換到「待機」步進點(S20)。