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自动化集装箱码头中的AGV技术
刘志平，等：自动化集装箱码头中的AGV技术
自动化集装箱码头中的AGV技术
ofAGVinAutomatedContainer
KeyTechnology TransportationSystem
刘志平，翟俊杰，陶德馨
LIU I De-xin
Zhi-ping,ZHAJMn-j沈．踢0
(武汉理工大学物流工程学院，湖北武汉，430068)
(SchoolofLogistics UniversityofTechnology,Wuhan43006China)
Engineering,Wuhan
[摘要]探讨了适用于集装箱自动化码头应用的相关技术， 重机。码头内的水平运输主要采用集装箱拖挂车或跨运车。
包括AGV的定位导航、车载控制、管理以及通信系统等。探讨的 AGV是80年代发展起来的新技术，AGV因其具有无人驾驶、
工作将为自主研究AGV及其管理控制软件提供帮助。 自动导航、定位精确、路径优化以及安全避障等智能化特征，在
[关键词]集装箱自动化码头；自动导弓1／1车；导航系统 许多自动化领域得到了广泛应用。替代集装箱拖车的AGV技
[中图分类号]7FP242[文献标识码]A 术目前已经成熟，AGV正逐渐成为集装箱自动化码头内的主
14—03
f文章编号]z005—152X(2006)07—01 要水平运输工具。本文对适用于集装箱自动化码头的AGV技
Abstract：Therelevanl whichfitforthe
technologies 术进行了初步的探讨。
automate(1containerdock．suchas
navigationsystem．onboard
anddatacommunicationare
controller，managementsystem 2基于AGV的集装箱水平自动化运输过程
discussedinthe
paper．
container
Keywords：automateddock；AGV；navigation
一个大型的集装箱自动化码头同时拥有的AGV数量可达
s，stem
数百台，且室外工作环境差，载重量大，这些都给AGV在集装
箱码头的应用带来了较大的技术难题。自动化集装箱码头要求
AGV具有以下特征，包括导向柔性化，行驶速度快、行驶中转
1 引言
向灵活并带安全防护功能，定位精度高，导航系统在室外环境
下工作稳定，与中央控制室数据交换可靠且交换信息量要少
随着经济全球化进程的加快，全球集装箱运输发展迅速，
等。
世界各地主要集装箱码头均面临吞吐量急剧增长的压力。集装
基于AGV的集装箱自动化水平运输主要包括三个方面的
箱船舶装载能力的最大化以及船舶在港时间的最小化要求大
工作：AGV与岸边集装箱起重机的衔接、AGV水平运输以及
幅提高港口装卸作业效率，为此配置的大量人员、车辆和堆场
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