区域极点配置在机器人手臂运动模型中的分析及比较.pdfVIP

第 31卷第 4期 计 算 技 术 与 自 动 化 Vo1．31．NO．4 2012年 l2月 ComputingTechnologyandAutomation Dec．20 12 文章编号：1003—6199(2012)04—0021—05 区域极点配置在机器人手臂运动模型 中的分析及 比较 郭一珂 ，王福忠 ，孙 博。 (1．沈阳建筑大学 控制工程与信息学院，辽宁 沈阳 Ii0168； 2．沈阳建筑大学 理学院，辽宁 沈阳 110168； 3．辽宁省灯塔市红 阳热 电有 限公司，辽宁 灯塔 I11300) 摘 要 ：针对一类线性系统的区域极点配置 的稳定问题 ，以机器人手臂为研究对象，对被控对象进行相 关描述并且建立运动模型。给 出线性系统区域极点配置在机器人手臂的运动模型稳定中的重要结论 。利 用LMI求解 出控制器，并例举一个具体实例通过计算机仿真证 实结论 的正确有效性，通过分析得 出区域极 点配置 的控制方式较精确极点配置的控制方式在稳定性特征上能够更好 的控制系统，使得系统满足静态与 动 态特性 。 关键词 ：区域极点配置 ；稳定性 ；机器人手臂 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A ComparativeandAnalysisofRegionalPolesin TheRoboticArm M ovementM odel GUO Yi—ke ，W ANG Fu—zhong ，SUN Bo。 (1．CollegeofInformationScience，ShenyangJianzhuUniversity，Shenyang 110168，China； 2．CollegeofTheoryScience，ShenyangJianzhuUniversity，Shenyang 110168，China； 3．IiaoningProvinceDengTashiredYangTherm oelectricCO．LFD，Dengta 111300，China) Abstract：Foraclassoflinearsystem ofregionalpoleconfigurationinthestabilityproblem ，wedescribeandbuiltthe correlationmovementmodelinaroboticarm astheresearchobject．wepresentaimportantconclusioninstabilityproblemof theregionalpoleswiththemovementmodelofroboticarm．W eusetheLMI(LinearMatrixInequality)tOsolveoutthecon— troller，andcitedaspecificexamplethroughcomputersimulationtOconfirm thecorrectandeffectivenessoftheconclusion，a— nalysistheregionalpolescontrolwayisbetterthantheprecisepolescontro1wayonthefeaturesofstabilityincontrolsystem ． Theregionalpolescontrolwaycanmeetthesystem satisfactionsbetteronthestaticanddynamicfeatures． Keywords：regionalpoleconfiguration；stability；roboticarm 控制理论 中重要的研究课题之一[1]。控制系统 1 引 言