基于射线模型的改进全局路径规划算法.docx

1 引言 路径规划算法［1］的目标是为移动机器人在障碍物地图中规划出一条可行的移动路径，该路径对移动机器人导航效果有着至关重要的作用.目前主流的路径规划算法有Dijkstra［2］、A*［3］（A Star）、人工势场法［4］、遗传算法［5］、粒子群算法［6］、视觉图法［7］等算法. 其中，A*作为目前最为经典的路径有哪些信誉好的足球投注网站算法广泛应用于各种移动机器人导航场景中［8］，但由A*得到的路径存在大量冗余节点、拐点多、拐角大、折线多且离障碍物较近，这些缺陷严重降低了路径质量，且不利于移动机器人的控制，甚至会发生碰撞.故此，在漫长的移动机器人路径规划算法发展史中，国内外学者提出了很多路径规划算法［9］，在