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1 引言 近年来，同时定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping， SLAM）技术是计算机视觉和机器人领域的一大研究热点，其核心在于提高机器人认知自身位姿以及周围环境几何结构的准确性［1~3］.根据机器人使用传感器的不同，SLAM主要分为激光SLAM和视觉SLAM（visual SLAM， vSLAM）两大类.激光发生器在成本、功耗、体积和质量等方面的劣势限制了激光SLAM的应用，使得性价比较高的vSLAM逐渐成为自主导航与感知的主流［4，5］. 目前较为成熟的vSLAM系统有ORB-SLAM（Oriented FAST and Rotated
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