融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计_郑驰.pdfVIP

（ ） 第 卷第 期 浙　 江　 大　 学　 学　 报 工学版 Ｖｏ ４ ｌ．４８Ｎｏ．２ ８ ２ （ ） ｕｒｎａｌｏｆＺｈｅｉａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｅｎ ｉｎｅｅｒｉｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ 年 月 Ｊｏ 　 　 ｊ ｇ ｙ ｇ ｇ Ｆｅ ｂ．２０１４ 　 　 １４ ２ ２０ ： ／ Ｉ １０．３７８５ ．ｉｓｓｎ．１００８ ３Ｘ．２０１４．０２．０１４ ＤＯ ｊ －９７ 融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计 ， ， ， １２ １２ １２ ， ， 郑 驰 项志宇 刘济林 　 （ ， ； ， ） 浙江大学信息与电子工程学系 浙江杭州 浙江省综合信息网技术重点实验室 浙江 杭州 １． ３１ ３１ ００２７ ２． ００２７ ： ， 摘 要 针对城市平坦路面准确实时定位的问题 提出将光流跟踪法与特征点匹配进行卡尔曼融合的单目视觉里 　 ， ， （ ） 程计方法 基于平面假设 利用光流跟踪法进行帧间小位移定位 同时利用传统的加速鲁棒特征点 进行帧 ． ＳＵ ＲＦ ， 间大位移匹配来矫正光流法结果 通过卡尔曼滤波更新机器人的位置和姿态 结果表明 融合算法克服了光流法定 ． ． ， ， 位精度差和特征点匹配法处理速度慢的缺点 突出了光流法实时性和特征点匹配定位准确性的优点 该方法能够 ， 提供较准确的实时定位输出 并对光照变化和路面纹理较少的情况有一定的鲁棒性． ： ； ； ； 关键词 单目视觉里程计 光流 特征点匹配 卡尔曼滤波