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x y l O1 O2 A B ?1 x′ y′ ? 牵连点— O2B 杆上被滑块 A 盖住的 A′点. (A′) x y l O1 O2 A B ?1 x′ y′ ? va ve vr (A′) ? va = r?1 ve = r?2 /sin? ve = r ?1 sin? ?2 总 结 1.点的速度合成定理 绝对速度(va)——动点相对于定系的速度. 相对速度(vr)——动点相对于动系的速度. 牵连速度(ve)——牵连点相对于定系的速度. 2.应用速度合成定理解题的步骤 重点：速度合成定理 难点: 牵连速度ve 问 题 判 断 1.在点的合成运动中，动点相对于动参考系在运动，由牵连速度的 定义可知，动系上与动点重合的点是固定不变。 2.点的牵连速度等于动系的速度。 问 题 判 断 答 案 1.在点的合成运动中，动点相对于动参考系在运动，由牵连速度的 定义可知，动系上与动点重合的点是固定不变。 （错） 2.点的牵连速度等于牵连运动的速度。(错) 阅读材料和作业 阅读材料：P170---P176; 重点：速度合成定理 作业 7－8 ; 7－11 预习内容 第八章 例题. 半径为 r 偏心距为 e 的凸轮 , 以匀角速度 ? 绕 O 轴转动 , AB 杆长 l , A 端置于凸轮上 , B 端用铰链支承 . 在图示瞬时 AB 杆处于水平位置 . 试求该瞬时 AB 杆的角速度 ?AB . B A r e O C l ? ?AB 解: 取 AB 杆的 A 点为动点. 动系固连 凸轮 上. B A r e O C l ? ? B A r e O C l ? ? 动点 A 的 绝对运动 — 以 B 为中心 l 为半径的园运动. 动点A 的 相对运动 — 沿凸轮 O 边缘的曲线运动. 牵连运动 — 动系随凸轮 O 且角速度为 ? 的定轴转动. B A r e O C l ? ? va ve vr ? va = l ?AB ve = r?sin? va = ve cot? = r?cos? = e? ?AB * 第七章 点的合成运动 2.点的速度合成定理 1.点的合成运动的概念 3.点的加速度合成定理 一.点的合成运动的概念 1. 问题的提出 O A B M ? 例题.一水平放置的园板绕过中心 O的铅直轴以角速度?旋转,在园板上有一光滑直槽AB,槽内放一小球 M.若以园板为参考系,小球M将如何运动? 若以地面为参考系,小球M将如何运动? 2.基本概念 (1)二个坐标系: 定参考系(O——xyz):固接 于地面的坐标系. 动参考系(O′——x′y′z′): 固接于相对定系运动的物体 上的坐标系. O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ (2)三种运动: 绝对运动——动点相对于定系的运动. (点的运动) O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ 相对运动——动点相对于动系的运动. (点的运动) 牵连运动——动系相对于定系的运动.(刚体的运动) O A B M ? O′ z′ x′ y′ x y z 分析动点 M 的三种运动 绝对运动：平面曲线运动 牵连运动：绕铅直轴的定轴转动 相对运动：沿光滑直槽 AB 的直线运动 O A B M ? O′ z′ x′ y′ x y z 绝对运动 可看成是由牵连运动 与相对运动复合而成， 称为 合成运动 (3)二种轨迹: 绝对轨迹——动点在绝 对运动中的轨迹. O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ 相对轨迹——动点在相 对运动中的轨迹. (4)牵连点:在某瞬时,动系上 与动点相重合的点为动点在此瞬时的牵连点. M′ O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ (5)三种速度: 绝对速度(va)——动点相对于定系的速度. 相对速度(vr)——动点相对于动系的速度. 牵连速度(ve)——牵连点相对于定系的速度. M′ O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ (6)四种加速度: 绝对加速度(aa)——动点相对于定系的加速度. 相对加速度(ar)——动点相对于动系的加速度. 牵连加速度(ae)——牵连点相对于定系的加速度. 科氏加速度(ac)——牵连运动与相对运动相互 　　　　　　　　　　影响而产生的加速度. l O1 O2 A B ? ?1 例题 ：图示机构中滑块 A 套 在摇杆 O2B 上 , 并 与曲柄 O1