理论力学课件及复习资料：2013理论力学03刚体力学4.pptVIP

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2017-07-12 发布于浙江
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理论力学课件及复习资料：2013理论力学03刚体力学4.ppt

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欧拉角1 欧拉角（Euler angles）：三个独立变化的角度，在刚体定点转动时，以该定点作为坐标系原点，可以用这三个角来描述刚体转动状态。欧拉角2 欧拉运动学方程1 固定坐标系中角速度与运动坐标系中角速度的关系。欧拉运动学方程2 欧勒角与运动坐标系中角速度的关系。欧拉运动学方程3 欧拉动力学方程1 欧拉动力学方程2 理论力学刚体力学 * 章动角 ON称为节线进动角自转角章动角进动角自转角描述刚体可能运动状态的欧拉角范围：代表方向的单位矢量任意一角速度，可表示为：也可表示为：章动轴：进动轴：自转轴：代入和对比可知：欧勒运动学方程在动系O-xyz（转速）中讨论：定点转动刚体的运动微分方程： ——欧拉动力学方程由以上各式可推导出：理论力学刚体力学 * *