自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定-新势力科技社区.pdf

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 　第 35 卷 第 1 期 上 海 交 通 大 学 学 报 V o l. 35 N o. 1　 　2001 年 1 月 JOU RNAL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER S IT Y Jan. 2001　 　　文章编号:(2001) 自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定 王　韬, 　杨汝清, 　顿向明, 　张志伟 (上海交通大学 机械工程学院, 上海 200030) 摘　要: 研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题. 采 用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法. 反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应, 而实时感知和实时响应的 ( ) 关键是对紧要地形 眼前 的感知和相应合理的响应, 合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器 人能够感知“眼前”地形的奇异变化, 也就是能够感知四轮载体不包容的地形, 而正确的越障姿态是 关节轮式移动机器人对“眼前”地形的奇异性变化所做合理响应的姿态. 关键词: 关节轮式移动机器人; 奇异地形; 四轮载体包容地形; 自主越障; 初始姿态; 越障姿态 中图分类号: T P 242. 6　　　文献标识码: A Pos ture D e s ign of J o int W he e le d M ob ile Robo t Autonom ous Ne go tia ting S ingula r Te rra in , 　 , 　 , 　 W A N G T ao YA N G R u qing DUN X iang m ing ZH A N G Z h i w ei (Schoo l of M echan ical Eng. , Shanghai J iao tong U n iv. , Shanghai 200030, Ch ina) : Abs tra c t T h is paper studied the design of in itial and ob stacle nego tiating po stu re of jo in t w heeled m ob ile robo t au tonom ou s nego tiating singu lar terrain. T he reflective con tro l strategy is an efficien t m ethod in the . p lan au tonom ou s m o tion on terrain w ith singu lar variation and uncertain ty param eters T he key of the re