二次调适伺服加载试验台转速控制系统的动态鲁棒补偿.pdfVIP

·50 · 《机床与液压》2004.No.10 二次调节伺服加载试验台转速控制系统的动态鲁棒补偿 王 慧，李洪人，齐潘国 (哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨巧的01) 摘要:针对二次调节伺服加载试验台转速控制系统，分析了参数变化和藕合干扰对系统控制性能的影响。仿真结果表 明，系统等效转动惯量和等效阻尼系数的变化以及负载压力和加载转矩的波动干扰，对系统控制性能的影响较大。为了消 除系统参数变化和祸合干扰的影响，利用动态鲁棒补偿方法，即在PID控制基础上，加人归零因子环节和低通滤波器，对 转速控制系统进行改进，使系统获得了很强的鲁棒性，大大地提高了系统的控制性能。 关键词:二次调节;藕合干扰;鲁棒补偿;归零因子 中图分类号:TP273.2 文献标识码:A 文章编号:1001一3881(2004)10-050-3 DynamicRobustCompensationfortheRotationalSpeedControlSystem oftheServoLoadingTestEquipmentwithSecondaryRegulation WANGHui，LIHong-ren，QIPan-guo (SchoolofMechanicalandElectronicEngineering,HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract:Theinfluenceofparameterchangesandcouplingdisturbancesoncontrolpropertywasanalyzedintherotationalspeed controlsystemoftheservoloadingtestequipmentwithsecondaryregulation.Simulationresultsrevealthatequivalentrotationalinertia, dampingfactor,fluctuatingloadingpressureandloadingtorquehascomparativelylargeinfluenceoncontrolproperties.Inordertoe- liminatethedeterioratingeffectofparameterchangesandcouplingdisturbances,dynamicrobustcompensationisfeaturedwhich,on thebasisofPIDcontrol,hasexploitedreturn一to一zerofactorandlow一passfilterandhasactuallyimprovedtherotationalspeedcon- trolsystemandraiseditsrobustness. Keywords:Secondaryregulation;Couplingdisturbance;Robustcompensation;Return一to一zerofactor 0 引言 二次调节伺服加载试验台是利用近年来发展起来 的二次调节技术研制而成的一种新型旋转加载试验设 备，它适用于各种发动机、变速箱、车辆传动桥等旋 转试件的模拟加载试验。同传统的液压加载系统相 比，这种试验台具有效率高、动态性能好、控制灵 活、精确、可靠等一系列优点[’周。要确保发挥这种 1.电动机 2.恒压变量泵 3.蓄能器 4.溢流阀 试验台在控制方面的优点，关键在于其控制系统应采 5.油箱 6,18.位移传感器 7,16.变量液压缸 用合理而先进的控制方法。由于加载系统参数的时变 8,17.电液伺服阀 9,15.二次元件 10.转速传 性和系统藕合干扰等因亲的影响，仅凭简单的PID控 感器 11、14.PID控制器 12.加载对象 13.转矩 制，很难保证加载系统始终维持在较高的控制性能 传感器