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机器人与自动化：自动化系统设计与仿真_3.机器人运动学与动力学.docx

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    3.机器人运动学与动力学

    3.1机器人运动学基础

    机器人运动学是研究机器人关节位置、速度和加速度与末端执行器位置、速度和加速度之间关系的学科。它主要分为前向运动学和逆向运动学两个部分。

    前向运动学（ForwardKinematics）是从已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。假设一个机器人有n个关节，每个关节的角度为θi，通过前向运动学可以计算出末端执行器在笛卡尔空间中的位置p和姿态R

    逆向运动学（InverseKinematics）则是从已知的末端执行器位置和姿态计算出对应的关节角度。逆向运动学通常比前向运动学更复杂，因为它可能

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