1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 汽车/机械/制造
  5. 工业自动化

机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（11）.关节空间与操作空间.docx

机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（11）.关节空间与操作空间.docx

    1. 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
    2. 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
    3. 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
    查看更多

    PAGE1

    PAGE1

    关节空间与操作空间

    在机器人运动学与动力学中，关节空间和操作空间是两个非常重要的概念。理解这两个概念及其相互关系对于设计和控制机器人系统至关重要。本节将详细探讨关节空间和操作空间的定义、性质以及它们之间的转换方法。

    关节空间

    定义

    关节空间是指描述机器人各关节位置和速度的坐标系。每个关节的位置通常用一个角度或线性位移表示，而速度则用角速度或线性速度表示。对于一个具有n个关节的机器人，关节空间可以表示为一个n维向量q和一个n维向量q。

    例子

    假设有一个简单的两关节机器人，它的关节位置向量q可以表示为：

    q=[q1,q2]

    其中，

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    找工业软件教程找老陈 + 关注
    实名认证
    服务提供商

    寻找教程；翻译教程；题库提供；教程发布；计算机技术答疑；行业分析报告提供；

    咨询作者（408人已咨询） 服务中

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >