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机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（20）.机器人系统设计.docx

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    机器人系统设计

    引言

    在机器人与自动化领域中，机器人系统设计是一个涵盖多个学科的复杂过程。它不仅涉及机械设计、电子工程，还包括控制理论、计算机科学和人工智能。本节将重点介绍机器人系统设计的基本概念和方法，特别是如何将运动学与动力学原理应用于实际的机器人设计中。我们将探讨机器人的结构设计、控制系统设计以及仿真方法，以确保机器人在实际应用中能够高效、稳定地运行。

    机器人结构设计

    1.机械结构设计

    机械结构设计是机器人系统设计的基础，它决定了机器人的物理形态和运动能力。在设计机械结构时，需要考虑以下几个关键因素：

    材料选择：常用的材料包括金属（如铝、钢）、塑

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