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机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（21）.机器人设计与制造.docx

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    机器人设计与制造

    1.机器人设计的基本概念

    在机器人设计与制造中，设计是一个复杂而多学科的过程，涉及机械工程、电气工程、计算机科学和控制理论等多个领域。设计的基本概念包括机器人的结构设计、运动学设计、动力学设计和控制系统设计。这些概念相互关联，共同决定了机器人的性能和功能。

    1.1机器人结构设计

    机器人结构设计是机器人设计的基础，主要涉及机器人的机械结构、材料选择和制造工艺。机械结构的设计需要考虑机器人的负载能力、运动范围、刚度和灵活性等因素。常见的机器人结构包括串联机器人、并联机器人和混合机器人。

    1.1.1串联机器人

    串联机器人是最常见的机器人

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