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机器人与自动化：机器人运动学与动力学_（14）.位置控制.docx

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    位置控制

    位置控制是机器人与自动化领域中的一个核心概念，它涉及到如何精确地控制机器人的末端执行器或关节在空间中的位置。在本节中，我们将详细探讨位置控制的基本原理、实现方法以及相关的软件开发技术。通过具体代码示例和数据样例，我们将帮助读者更好地理解和应用这些概念。

    位置控制的基本原理

    位置控制的核心是通过传感器反馈和控制器算法来调整机器人的运动，使其末端执行器或关节到达并保持在预定的位置。这一过程通常涉及以下几个步骤：

    位置传感器：用于检测机器人关节或末端执行器的当前位置。常见的位置传感器包括编码器、光电传感器和激光测距仪等。

    位置设定：确定机器人的目标位

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