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领航驾驶辅助NOA应用现状与发展建议

一、NOA应用现状

1.NOA市场竞争异常激烈

NOA是由特斯拉于2016年推出的，2020年之后以“蔚小理”为代表的一众造车新势力以及传统自主车企也相继发布同类产品，如蔚来的NOP、小鹏的NGP、理想的NOA、极狐的NCA等，正式拉开国内NOA市场激烈角逐的序幕。与此同时，福瑞泰克、大疆车载、禾多科技等ADAS供应商以及智行者、百度、小马智行等自动驾驶服务商也纷纷投身其中，市场竞争进一步白热化的同时，也加快推进NOA产品由高速场景向城区场景拓展。

表1国内车企推出的领航驾驶辅助产品及其搭载车型

中国汽研根据网络公开信息梳理

2.NOA搭载车型价格区间逐步下探

通过梳理国内近30款主流选标配NOA功能的乘用车车型可知，目前NOA搭载车型的平均起始价格仍在30万元以上，但是已经呈现出价格区间下探趋势。其中，20万元以下车型共计6款，包括哪吒S、魏牌摩卡、小鹏P5、荣威鲸和RX5、吉利博越L，2022年下半年上市的上汽荣威RX5和吉利博越L的最低售价分别为15.59万元和15.37万元，可见，伴随NOA相关技术的不断成熟和成本逐步下降，NOA功能开始向紧凑型乘用车细分领域渗透，竞争态势进一步升级。

图1中国市场标选配NOA的乘用车车型分布情况

中国汽研根据网络公开信息梳理

3.NOA搭载车辆市场规模呈快速上升趋势

在车企积极投放以及产品价格下探的双因素驱动下，2021年以来我国前装标配搭载NOA的乘用车交付量逐年攀升。据高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年我国前装标配搭载NOA的乘用车交付量为21.22万辆，占组合驾驶辅助产品搭载总量的比率为1.06%；2023年上半年，前装标配交付量已达到20.94万辆，实现同比倍增，预计全年有望突破50万辆。

现阶段，国内NOA产品主要集中在高速场景，仅小鹏、极狐、阿维塔在高精地图许可城市开通应用城区NOA的功能体验。除整车企业外，包括组合驾驶辅助和自动驾驶在内的供应商也在积极推进NOA产品的研发和量产落地。预计未来2-3年内，伴随NOA各项关键技术的创新突破以及产品继续下沉规模巨大的大众乘用车市场，NOA市场规模将实现快速增长。

二、NOA技术路线

NOA功能的实现主要依托感知和高精定位技术，现阶段主要采用以下三种技术路线。第一种是特斯拉采用的“纯视觉感知+实时局部建图”方案，具有成本低廉但算力要求高的特点。第二种是“多传感器融合感知+高精地图”方案，也是企业普遍采用的方案，对算力要求不高，但对高精地图是强需求，面临数据融合难题。第三种是“多传感器融合感知+轻地图”方案，是为解决高精地图“资质门槛高、采购成本高、维护成本高”三高难题应用而生的量产化替代方案，具有图商依赖度低、成本低但数据量大且算法难度高的特点。

1.纯视觉路线

特斯拉是基于纯视觉路线实现NOA的唯一车企，其技术原理是借助Transformer视觉算法将8个摄像头获取到的图像进行特征融合并生成BEV视图，进而对车辆周边场景进行复原，再通过自研的自动标注工具给每个物体标注语义信息并形成一个矢量地图（LanesNetwork），同时辅以导航地图对车道进行加强，从而实现路径规划并根据需求控制车辆。纯视觉路线因只采用摄像头作为感知硬件，成本相对较低，而且无需使用高精地图。但是，纯视觉路线极度依赖于计算机视觉和深度学习算法，同时也需要大算力芯片支撑。特斯拉支撑其城市NOA功能的硬件为8颗120万像素的摄像头及其自研的144TOPS算力FSD计算平台，并自主开发了自动标注工具。

2.“多传感器融合感知+高精地图”路线

国内凡已推送高速NOA和城区NOA功能的车企基本都采用该路线。感知硬件方面，高速NOA主要采用1V5R方案（1V即1个前视摄像头，负责车道线识别和物体识别；5R即5个毫米波雷达，其中1个长距离雷达用于探测前方实现纵向运动，4个短距雷达用于横向运动即变道，探测横向车辆、障碍物等），城区NOA在高速NOA基础上进一步追加多颗摄像头和至少1颗激光雷达。在BEV算法广泛应用之前，各企业感知元件主要是通过对车辆周边各种障碍物和目标物的动态测序实现二维图片测距，高精地图提供道路先验信息并可预知车道线、道路标识牌等交通要素的位置，可作为超视距感知传感器降低其他感知元件整体性能的要求，同时补足算法短板，提升决策规划的正确性。

3.“重感知，轻地图”路线

该技术路线主要是应对高精地图无法覆盖的区域，依靠精度和道路要素弱于高精地图的轻量级地图，借助BEV+Transformer模型算法，通过实时感知与转换构建实时地图，从而推动NOA系统中“感知-决策-规划”的任务进行。其中，地图的轻量化程度将取决于企业对自身算法的自信程度。采用该路线有助于企业摆脱对高精地图的强需求，可作为过渡方案，帮助企业提前