矿用梭车基于惯性导航改造无人驾驶轨迹跟踪控制研究.pdfVIP

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2023-09-18 发布于河北
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矿用梭车基于惯性导航改造无人驾驶轨迹跟踪控制研究.pdf

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凿岩机械气动工具渊总第190 期冤矿用梭车基于惯性导航改造无人驾驶轨迹跟踪控制研究 * 高春1,2,3 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司山西太原山西地煤机装备有限公司山 1. 袁 030006曰2. 袁西太原煤矿采掘机械装备国家工程实验室山西太原 030006曰3. 袁 030006冤要对普通矿用梭车进行升级改造实现无人驾驶功能改造内容包括对转向油门制动液压系统由手动操袁尧尧作改为电信号逻辑控制并增加多种感和定位传感器如惯性导航定位技术等通过袁袁尧UWB(Ultra Wide Band) 袁对惯性导航的算法研究并基于预瞄的轨迹跟踪控制方法选择合的场地进行实车验证对试验车进行调试袁袁袁遥关键词无人驾驶改造惯性导航轨迹跟踪曰曰中图分类号 + 文献标志码 TD524 .2 B Research on Mine Shuttle Vehicle Traj ectory Tracking Control Based on Inertial Navigation GAO Chun1,2,3 渊1. China Coal Technology Engineering Group Taiyuan Research Institute Co., Ltd., Taiyuan 030006, Shanxi;2. Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co., Ltd., Taiyuan 030006, Shanxi; 3. China National Engineering Laboratory for Coal Mining Machinery, Taiyuan 030006, Shanxi 冤 Abstract: The normal sexual function of unmanned mining shuttle car upgrading, transformation content including steering, throttle, brake hydraulic system electrical logic control instead of manual operation, and increase the variety of perception and positioning sensors, such as inertial navigation, UWB (Ultra Wide Band) positioning technology and