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题目：基于雅马哈工业机器人对PCM板套支架的工艺设计 目 录 1、设备介绍1 1.1、设备构成1 1.2、机械机构1 1.3、雅马哈机器人1 1.4、机器人控制器2 2、安装工艺要求 2 2.1、安装对象2 2.2、工艺要求4 3、工艺路线拟定及步骤 5 3.1、检查机器人5 3.2、连接控制器5 3.3、编写机器人程序6 3.4、点位试教6 3.5、程序运行7 4、编写生产程序及解析 7 5、总结13 6、参考文献13 基于雅马哈工业机器人对PCM板套支架的工艺设计 1、设备介绍 1.1、设备构成 整个生产设备由机械机构，雅马哈机器人，机器人控制器。 1.2、机械机构 在机器人工作区域内，用于固定雅马哈机器人和控制器，如图1-1所示。 图1-1 1.3、雅马哈机器人 本次使用的雅马哈机器人的型号是YK400XG，机器人的最大搬运重量为20kg， 最大工作范围400mm，重复精确度±0.05mm，重量20kg。它极低的重复精准度使得 [1] 在长时间工作状态下依然能够保持稳定 ，如图1-2所示。 1 图1-2 1.4、机器人控制器 RCX340控制器是机器人关键部件，它控制机器人的动作和通讯，可用于编辑机 器人程序，点位试教，如图1-3所示。 图1-3 2、安装工艺要求 2.1、安装对象 安装的对象为PCM板，如图2-1所示，本工序套支架是利用机器人把支架完全 2 套进PCM板如图2-2所示，图2-3所示为安装完成之后的成品。 图2-1 卡槽 图2-2 3 图2-3 2.2、工艺要求 套装支架要求： （1）支架上的卡扣套进卡槽不能变形。 （2）支架套上去不能刮伤PCM板。 （3）支架扣进卡槽，卡扣和卡槽偏差把能超过0.3MM。 4 3、工艺路线拟定及步骤 3.1、检查机器人 检查机器人是否上电，控制器的信号线、动力线、急停端子、网线有无松动， [2] 电源是否接通 ，如图3-1所示。 网线 动力线 信号线 急停端子 电源 图3-1 3.2、连接控制器 打开RCX-Studio 软件，选择新建连接，在选择以太网连
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