基于ABB机器人对方盒的搬运码垛工艺设计.pdfVIP

题目：基于ABB机器人对方盒的搬运码垛工艺设计 目 录 1、设备信息 1 1.1、ABB工业机器人介绍 1 1.2、搬运抓手 1 2、搬运工艺2 2.1、搬运对象介绍 2 2.2、搬运工艺要求 3 3、工艺路线拟定及工艺步骤4 3.1、建立程序4 3.2、安装搬运夹手 5 3.3、搬运夹手至等候点 6 3.4、手动送料并夹取 7 3.5、搬运货箱至打包平台 8 3.6、释放货箱并重复搬运码垛 10 3.7、码垛成品展示 12 4、程序展示 13 5、参考文献 18 基于ABB机器人对方盒的搬运码垛工艺设计 1、设备信息 1.1、ABB工业机器人介绍 [1] 本次搬运码垛工艺设计中采用的是ABB120型机器人，其工作范围可达580mm ， 完全可以满足我们本次工艺设计的使用要求，如图1-1所示。 图1-1 1.2、搬运抓手 此次搬运码垛工艺设计中的机器人采用了搬运抓手这个外部工具，搬运抓手用 于抓取物件至指定位置，可以固定在机器人的换枪盘上，由电磁阀控制的气动回路 来进行固定和解除，当给控制换枪盘的do为1的时候，换枪盘固定抓手，当do为0 时，换枪盘卸下抓手，当给控制抓手动作的电磁阀的do为1的时候，抓手夹紧，当 1 do为0时，抓手松开，如图1-2所示。 图1-2 2、搬运工艺 2.1、搬运对象介绍 此工艺中的搬运对象为货箱，如图2-1所示，使用的是塑料方料，搬运过程模 拟物流输送中的货物搬运码垛，实现货箱的平整堆放，然后再进行打包发送，如图 2-2所示。 图2-1 2 图2-2 2.2、搬运工艺要求 搬运机器人将方形货箱从送料口处进行夹取，然后搬运到打包平台，在平台上 摆放两列，每一列摆放三层，要求货箱平整摆放，每层都对齐，两列均匀地摆放在 打包平台，两列之间的距离为60mm，货箱要求平稳无摆动，如图2-3所示。 图2-3 3 3、工艺路线拟定及工艺步骤 3.1、建立程序 打开工业机器人电源、气源，新建程序，建立主程序，将所有的I/O点复位， [2] 给定工业机器人初始位置，建立HOME点 ，如图3-1图3-2所示。 图3-1 图3-2 4 3.2、安装搬运夹手 能够对货箱进行搬运，主要就是靠搬运夹手通过I/O点控制其气动回路的通和 断，实现气动抓手的夹紧和松开。因此将机器人的换枪盘通过遥感移动到气动夹手 的上方，并且旋转第六轴，变换换枪盘的姿态，使换枪盘对准气动夹手，在对准的 过程中，可以使用 “对准”命令，选择其中的大地坐标，这样就能使TCP对准水平， 给予MOVJ命令，如图3-3所示。接下来设置一个抓手控制I/O点，手动控制换枪盘 的I/O点，进入示教器的I/O控制，将其do设为0，断开换枪盘的气路，然后操作 遥感将换枪盘垂直进