STEP机器人程序编程.ppt

* 范例 打开并编辑程序 接下来让程序反复运动需要用到while语句 * 范例 打开并编辑程序 * 范例 打开并编辑程序 * 范例 打开并编辑程序 * 范例 打开并编辑程序 将主要循环的函数放在while回圈里面 * 范例 打开并编辑程序 选中第一行去粘贴，目标位置是选中位置的上面一行 * 范例 打开并编辑程序 * 范例 加载并运行程序 进入工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭 * 范例 加载并运行程序 这个标志是程序加载后才会出现，表示目前程序正在执行的行 * 范例 加载并运行程序 setPC会使程序立刻从所选行数开始运行 * 范例 加载并运行程序 新程序测试的时候建议切换T2（手动模式）按住start跑一边，确认无问题了再切回A（自动模式）运行 * 奇异点处理 位置、速度超限都有可能是奇异点问题 * 奇异点处理 遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限， 然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上 往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置； 注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。 * hank you T * 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 机器人示教器程序编程 目录 工程程序概述 1 常用运动指令和效果 2 范例 3 奇异点处理 4 * * 工程程序概述 什么是工程？什么是程序？ 变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？ * 工程程序概述 工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统， 它是由很多程序组成。 程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会 根据程序语言去执行操作。 * 工程程序概述 关于变量 由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定 一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种 类型： 全局变量（global） 这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度 工程变量（project） 这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用 程序变量（program） 这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用 同样名称变量，也不会受到干扰。 * 常用运动指令和效果 PTP Lin Circ CircleAngle WaitTime * 常用运动指令和效果 PTP PTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置A 位置A在这里标定 * 常用运动指令和效果 Lin Lin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动 位置A在这里标定 * 常用运动指令和效果 Circ 位置A在这里标定 位置B在这里标定 Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点为终点，走一段圆弧 * 常用运动指令和效果 CircleAngle CircAngle语句是其他都与Cir一样，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度 * 常用运动指令和效果 WaitTime 让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由uint类型的变量设置 * 范例 新建工程 * 范例 新建工程 工程 程序 * 范例 新建工程 * 范例 新建工程 * 范例 新建工程，完成 * 范例 新建程序 * 范例 新建程序 * 范例 新建程序，完毕 * 范例 打开并编辑程序 打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。 * 范例 打开并编辑程序 * 范例 打开并编辑程序 这里一定要选中才能新建 * 范例 打开并编辑程序 Axispos表示数据储存类型是每个关节轴的角度 * 范例 打开并编辑程序 Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态 * 范例 打开并编辑程序 选择变量类型 * 范例 打开并编辑程序 将机器人移动到想要到的第一个点再示教 * 范例 打开并编辑程序 * 范例 打开并编辑程序 重复之前的方法，编写第二个点 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 *