鲁棒控制理论基础5章节幻灯片.pptVIP

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2018-03-26 发布于未知
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鲁棒控制理论基础第五章、H∞和l1优化问题的计算华中科技大学控制科学与工程系，控制理论研究所方华京 Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 5.1 H∞优化问题的计算一、简单H∞问题的求解 1.T2(s)有一个右半s平面的零点于是有 Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 2.T2(s)有一个位于无穷远处的零点 3.一般，当T2(s)有一个位于右半s平面或无穷远处的零点时 Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 例，已知 Fang Hua-Jing , HUST 2010 * Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 二、一般H∞问题求解最优H∞问题次优H∞问题 Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 定理：存在闭环稳定的控制器，使充分必要条件是存在 1）是如下代数Riccati方程的解 2）是如下代数Riccati方程的解且有且有 3） Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 所有的控制器如图所示其中 Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 三.使用MATLAB求解一般H∞问题 1）hinf Fang Hua-Jing , HUST 2010 * Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 2) hinfopt Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 5.2 l1优化问题的计算定理1 若v无单位圆上的零点，则上式的优化问题存在最优解q*,并且是有限项的多项式。优化问题一： Fang Hua-Jing , HUST 2010 * 优化问题二：定理2 设优化问题2的最优解是X*,Y*,则B*= X*-Y*是优化问题1得最优解，并且有 The End