自动寻迹车机构设计及运动仿真分析-石家庄铁道大学学报（自然科学版）.pdfVIP

（ 然科学版） 第 ３ 卷 第 期 石家庄铁道大学学报 自 Ｖ ０ ３ ｏｌ．３０ Ｎｏ．３ 　 　 年 月 Ｊ （ ） ｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｉｉａｚｈｕａｎ ＴｉｅｄａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｓ ２０１７ ９ ｅ．２０１７ 　 　 　 　 　 ｊ ｇ ｙ ｐ 　  自动寻迹车机构设计及运动仿真分析 王信信， 高文中， 冯 萧 　 　 　 （ ， ） 石家庄铁道大学机械工程学院 河北石家庄 ０５００４３ 　 摘 ： ， ／ 软 要 设计了自动寻迹车的主要机构 用 ｒｏＥ 件建立了各机构和整车三维实体模型及 Ｐ 　 　 ， ， ， 运动仿真模型 并进行了运动仿真分析 生成了车轮中心位置的轨迹曲线 对寻迹车进行全局碰 ， ： ， 。 ， 撞仿真检测 结果表明 寻迹车运行平稳 无干涉现象 对车轮进行速度测量时 发现寻迹车右 。 、 ， 。 转弯速度高于左转弯速度 实车中 高速试验时 右转弯易偏离轨道 对此提出了速度控制策 ， 、 ， 、 ， ， 、 略 通过硬 软件结合 解决了左 右转弯速度不等的问题 样机试验表明 寻迹车在直行 起伏路 、 ， ， 。 面 坡道和转弯时 运行平稳 工作可靠 ： ； ； ； ； 关键词 自动寻迹车 机构设计 运动仿真 轨迹曲线 控制策略 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ２ ０ Ｈ１１３．２ Ａ ０９５ ０３７３ ２０１７ ３ ００８１ ０８