基于嵌入式技术的智能机器人系统研究.pdfVIP

基于嵌入式技术 的智能机器人系统研究 都卫 东 ’, 陈 亮 ’, 曹德新 桂林 电子科技 大学 机 电工程 学院 ,广 西 桂林 以 优利特 医疗 电子 集 团 有 限公 司 ,广 西 桂林 摘 要 结合 当前机 器人技 术和嵌入 式技 术 的融合 发展 方 向 , 提 出 了一种基 于 和 卜 的智 能机 器人 系统 ,给 出 了机 械 结构 设 计 、硬 件 设 计 、软件 设 计 等 系统 设计 过 程 ,研 究分析 了采 用 的巡线控 制算法 。 关健词 嵌入 式技 术 智 能机 器人 实时操作 系统 巡线算 法 中 圈分 类 号 文献标 识 码 留 , , , 群 , 碎 , 日 加 , , , 盯 , 那 哪 罗 , , 助 , 一 ’ 盯 一 即 一毗 近年来 ,机器 人技 术 的应用 开 始从制造业 向非制造 式 、履带式 和腿 式 ,这 三种 机械模 型各 有优 缺 点 。其 中 , 领域扩展 ,如宇宙探索 、海底探春 、管道铺设和检修 、医 轮式移动机器人 以其地 面适应性 强 、运行 可靠 和控 制方 疗 、军 事 、服 务 、娱 乐等 ,基 于非 结构 环 境 、极 限环 境 的 便 而成 为移动机 器人 首要 的选 择 方 案 ,也 是本 文所介绍 先进 机 器 人 技 术 及应 用 研 究 已成 为机 器 人 技 术 研 究 和 机 器人 采用 的结构 。 发 展 的主要 方 向 。同时 ,随着嵌 人式 处 理器 的高度 发展 , 该 机 器人 由前 部机 构 、主体机构 、侧 向机 构 、后 部 机 嵌 人式 系统在 体积 、价格 、功耗 、性 能 、稳 定性 等方 面 表 构 四部 分 组 成 。系统 共 配 有 个 车 轮 , 每 个 直 径 均 为 现 出明显 的优 势 。如果将 嵌 人式 系统 很好地 与机 器人技 ,均 为 主动 轮 。其 中 ,前 后 轮上 各 安 装 有 两 个 电 术 融合 ,前景不可估 量 , 因此 ,研 究在嵌入式条件 下 的机 机 ,一个 电机驱 动转 向 ,另 一个驱 动机器人 的前进 后 退 器人技 术也更有现 实意义 。 其余 四个 车轮 分布在 主体 的两侧 ,每 个轮 上各 有 一 个 电 本 设计 将 嵌 入 式技 术 应 用 于机 器人 系统 ,采 用 基 于 机 驱 动 前 进 后 退 。 叮 核 的 芯 片作 为 主控 ,使 用 实 时嵌 机器 人前部 为一 四杆 机构 ,使