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湿式喷射混凝土粉状速凝剂添加器的设计应用闫坤（煤炭科学研究总院南京研究所，南京210018）摘要：介绍了湿式喷射混凝土速凝剂添加技术的现状，阐述了湿式喷射混凝土使用粉状速凝剂的技术途径，重点介绍了添加器的结构原理和设计原则，对喷头混合室的结构形式进行了研究，陈述了样机的试验情况和试验结果。关键词：粉状速凝剂；添加器；湿式喷射；混凝土中图分类号：TD265；TE624.9文献标志码：A文章编号：1003－0794（2009）08－0020－02DesignandUsageofPowderyAcceleratorMixerofWetTypeConcreteInjectionMachineYAN-Kun(NanjingResearchInstituteofCoalScienceResearchInstitute，Nanjing210018,China)Abstract：Giveabriefintroductionaboutthecurrentsituationofthedevelopmentoftheconcreteac-celeratoroftheconcreteinjectionmachine，andexpoundtheusageoftheconcreteacceleratorofwettypeconcreteinjectionmachine，andintroducedemphasislytheconstructionanddesignprincipleofthemixerofthepowderyconcreteaccelerator，andalsogivearesearchabouttheconstructionofthemixingchamber，anddescribetheprocessandconcludeoftheexperimentofthemodelmachine.Keywords：powderyaccelerator；acceleratormixer；wettypeinjection；concrete!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!该机器人采用后台操作（监控计算机）和机器人本体半自主控制（上位机）相结合的控制方式，使用无线通讯装置和802.11g通信标准实现二者之间的通信。监控计算机主要实现对机器人的命令操作、视频监控、语音对讲、环境参数及机器人状态显示、数据无线传输等功能。机器人本体控制系统既可以接受监控计算机的指令，也可自主控制机器人的运行，具有较高的智能。上位机通过实时分析、处理激光测距仪和位姿传感器的数据，判断车体所处的空间位置、地形情况及识别前方的障碍物，并采取相应的技术和行为对策，对达到目标的可能性进行判断并做出最优路径规划，以及采取必要的避险措施。机器人本身携带多种成立体式分布的传感器，所采集的图像信息经压缩后直接传输给监控计算机；生命、瓦斯、氧气、温度、压力等传感器主要探测机器人周围生命体的存在状态、周围的瓦斯和氧气浓度、环境的状况等参数。综上所述，研制的井下探险救援机器人的第1台样机（不防爆）如图5所示。该样机采用了前后双摆臂结构，即在前后行走轮处都有摆臂，而且2套摆臂都可以回收在车体侧，以减少车体的长度。该结构可以提高跨越类似楼梯等障碍物的能力，但要增加电机以驱动摆臂，车体内部的布置更是复杂，制造成本也要相应提高。该样机的部分技术参数是：外形尺寸：750mm×500mm×240mm，重量约35kg，24V锂电池供电；爬越障碍物高度25cm；爬坡角度＞40°；最大平地速度0.7m/s；无线网络遥控范围：可视范围500m；单向视频、双向音频。4结语研制矿难探险救援机器人有现实意义和必要性，如能成功必将在矿难救援工作中发挥积极作用，产生良好的社会影响和经济效益。参考文献：［1］王勇,朱华,王永胜,等.煤矿救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题［J］.煤矿机械,2007，28(4)：107-109.［2］王忠民,刘军,窦智.矿难救援机器人的研究应用现状与开发［J］煤矿机械，2007，28（11）：6-8.［3］唐经世.工程机械底盘学［M］.成都：西南交通大学出版社，1999.［4]侯宪伦,张东,葛兆斌,等.四轮驱动履带式机器人行走驱动装置［P］.中国,20086.作者简介：侯宪伦（1957-），山东济南人，研究员，毕业于山东大学电机系，研究方向：机器人及先进制造技术，电话：0531电子信箱：houxl@.图5井下探险救援机收稿日期：2009－02－2620第30卷第8期湿式喷射混凝土粉状速凝剂添加器的设计应用——闫坤Vol.30No.81技术方案粉状速凝剂添加器结构如图1。利用压力平衡原理，采用螺旋结