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基于径向基函数网络调节的船舶航向非线性系统滑模控制 - 中南大学学报
第 42 卷增刊 1 中南大学学报(自然科学版) Vol.42 Suppl. 1
2011 年 9 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Sep. 2011
基于径向基函数网络调节的船舶航向非线性系统滑模控制
1, 2 1 1 2
肖海荣 ，李贻斌 ，周风余 ，韩耀振
(1. 山东大学 控制科学与工程学院，山东 济南，250061；
2. 山东交通学院 信息工程系，山东 济南，250357)
摘要：针对船舶航向非线性系统，提出一种基于径向基函数神经网络增益调节的滑模变结构控制器。系统由船舶
运动非线性响应模型和舵机伺服系统串联构成， 其中运动响应模型考虑了船舶航行中航速、 装载状态变化及受风、
流、浪外界干扰作用的不确定性。滑模变结构控制和径向基函数神经网络在非线性应用领域可形成优势互补，把
径向基函数神经网络增益调节的变结构控制器应用于船舶航向控制。仿真结果表明：其大大降低了滑模控制的抖
振，取得较好的控制效果。
关键词：船舶航向控制；径向基函数神经网络；滑模控制；切换增益调节
中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2011)S1−0017−06
Sliding mode control of ship course nonlinear system based on
radial basis functionnetwork adjustment
1, 2 1 1 2
XIAO Hairong , LI Yibin , ZHOU Fengyu , HAN Yaozhen
(1. School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250061, China;
2. Department of Information Engineering, Shandong Jiaotong University, Jinan 250357,China)
Abstract: A sliding mode variable structure controller based on radial basis function network adjustment was proposed
for ship course nonlinear system. The cascaded system consists of the nonlinear ship response model and the rudder
actuator dynamics. The response model takes account of the modeling errors and external disturbances and other
uncertainties. A ship course sliding mode controller was designed and radial basis function network was introduced to
adjust switching ga
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