基于摄像头的小车路径识别及速度控制研究.docVIP

毕业论文（设计） 论文题目： 基于摄像头的小车路径识别及速度控制研究 学生姓名 2 1 飞思卡尔及论文概述 2 1.1 飞思卡尔竞赛简介 2 1.2 论文概述 3 2 摄像头的选型 3 2.1 CMOS和CCD摄像头 3 2.2 CMOS与CCD摄像头对智能车的影响 4 2.3 摄像头小结 6 3 图像采集与处理 6 3.1 摄像头工作原理 6 3.2 图像采集 8 3.3 图像二值化 8 4 控制算法及PID 13 4.1 模糊算法 13 4.2 记忆算法 13 4.3 PID算法 14 5 智能车整体控制策略 18 5.1 路径识别 18 5.2 PID闭环控制 21 5.3 整体控制流程 22 结束语 22 参考文献 23 基于摄像头的小车路径识别及速度控制研究 学生：吴亚军(指导教师：陈帅) (淮南师范学院电气信息工程学院) 摘 要:Car path recognition based on camera and speed control Student: Wu Yajun(Faculty Adviser：Chen Shuai) (College of electrical and Information Engineering, Huainan Normal University) Abstract: This paper introduced based on the intelligent of camera car path identification, and speed control strategy of related research in detail. Cameras into the digital camera and analog cameras, the control strategy has the classic PID control algorithm, fuzzy algorithm, the bang-bang control thought, etc. From the track information collection, image processing, motor control and information feedback to all kinds of control algorithm,this article detailed research the various options, in order to make smart car on the field to achieve the best effect, achieve the largest program optimization, integrated all aspects of advantages and disadvantages, given a set of intelligent car has been relatively beneficial to various aspects performance strategy plan. According to the different shapes of the circuit ,prompting the smart car can to the corresponding control strategy, achieve maximum speed, stable to complete the circuit. Keywords: Camera; The smart car ; PID control algorithm ; Track 前言 今天这个时代，整个半导体技术行业蓬勃发展，其中电子技术在汽车行业中更是得到广泛应用，汽车电子化是该行业的必然发展趋势。汽车电子化是汽车技术发展进程中的一场革命，汽车电子化的程度被看作是现代汽车水平的重要标志，是用来开发新模式，提高车辆性能的一项重要的技术措施。越来越多的汽车制造商开始关注汽车电子设备，他们认为促进汽车电子化是占领未来汽车市场重要手段。汽车电子技术正在不断向控制系统化推进，其中电子控制装置，包含了发动机控制系统，底盘控制系统和汽车电子控制系统。 智能车辆，拥有环境感知，规划决策，自动导航等多项功能的一个智能化控制系统，其主要应用于自动控制、模式识别、传感器技术，汽车电子技术，电气电力，计算机，机械等方面，是拥有复杂的高新技术，具有极其重要的军事和民用价值[1]。目前，在特定的一些道路上，智能车已能为我们驾驶人员提供一系列的辅助操作，甚至能够达到无人驾驶的程度。智能车通常会根据道路的标记来识别道路状况，模拟人工驾驶进行一系列的操作及应急