具有动态拓扑有领航者的多智能体群集运动控制.pdfVIP

第36卷 　第10期 华 　中　科 　技 　大 　学 　学 　报 ( 自然科学版) Vol . 36 No . 10 2008年 　10月 　 J . Huazhong U niv . of Sci . Tech . (Nat ural Science Edition) 　Oct . 　2008 具有动态拓扑有领航者的多 智能体群集运动控制 a b a 吴正平 　俞 　辉 　王仁明 (三峡大学 a 电气信息学院; b 理学院 , 湖北 宜昌 443002) 摘要 : 对具有二次积分的动态多移动智能体在动态拓扑下跟随领航者取得群集运动编队进行了研究. 引入了 光滑的邻接矩阵以及光滑的势场函数 ,提出了多移动智能体群集运动的光滑控制器设计方法 ,运用现有群集 运动理论和经典的李雅普诺夫稳定性理论 ,证明了多移动智能体系统群集运动的稳定性. 分析表明:智能体网 络在切换的情况下 ,该方案设计得到的控制输出仍然是光滑的 ,最终智能体群在领航者的带领下取得群集运 动. 计算机仿真实例验证了所得结论. 关 　键 　词 : 多移动智能体系统 ; 群集 ; 领航者 ; 动态拓扑结构 ; 图论 中图分类号 : TP 13 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 145 12 (2008) Flocking control of dynamic topologybased multiple motion agents with a leader a b a W u Z heng p i ng 　Yu H ui 　W ang R enm i ng (a College of Elect rical Engineering and Information Technology ; b College of Science , China Three Gor ges U niver sit y , Yichang 443002 , Hubei China) Abstract : Multip le mobile agent s wit h double int egrator dynamics following a leader to achieve floc king motion for matio n for swit ching topolo gy were st udied . Smoot h adj acency mat rix and smoot h po t ential f unction were int ro duced . Smoot h cont roller de sign met ho d for flocking motion of multip le a gent s i s p ropo sed . The flockin g st abilit y wa s p roved by exi st ed t heory of flockin g of mobile agent s an d cla ssical L yap unov t heory . The cont rol o utp ut of t hi s scheme i s smoot h even a s t he agent net wor k i s swit ching and it can make all t he agent s move w