奇异系统的一类动态观测器.pdfVIP

教 育 桑 谈 奇异系统的一类动态观测器 誊 蓦 ¨ ≥甏 ◇盐城师范学院数学科学学院 张 荣 l 摘【 要】对于线性时不变的奇异系统，本文提出了一种动态观测器，即在-观测器的状态变量中含有动态变 量．这就区别于传统的静态观测器。而且按照要求构造 出来的动态观测器仍然满足分离性定理 。 [关键词】奇异系统 控制器 观测器 随着现代控制的理论和方法应用于控制工程系统 其 中 C A-B-BoC Am=-rA[Bc 1 的深入 ．并向其他学科领域如机器人 、电子网络、航 ， ， 。cCJ 空航天和经济管理等学科渗透，出现了较正常系统具 有广泛形式的一类系统 ，即奇异系统。奇异系统也称 B [嚣bc] c--L4 广义系统、广义状态空间系统、描述器系统、微分代 设计一个奇异观测器 ： 数系统和退化系统等。 E (t)=Ax(t)+Bu(t)+考(t) (1．1．5) 在过去 的二十年里 ，线性鲁棒控制理论取得 了大 这里 毫(t)∈R是调整信号，它满足下面的动态： 幅度进展，这些先进的理论在设计控制系统方面可行 r如(t)= xd(t)+r ‘(t) 性较强。到扰动和估计误差之间的外部映射可以转化 专(t)=∑)d【(t)+ ‘(t) (1．1．6) 为闭环控制系统输入和输出之间的映射，估计误差 问 L∈(t)=y(t)一Cx(t) 可以通过鲁棒控制范例方面的文献来解决。尽管有 其中)d【(t)ER是辅助状态， ，r，∑，1I，为容 大量刚控制器设计方案紧密联系了估计器的设计方 许维数的常阵。 案 ．它们之间仍然有不完全匹配 的地方 ，这是 由于对 观察发现，所提出的观测器结构中，用L(s)代替 偶仅仅是一个概念关系而不是结构关系 。鉴于此 ，本 了经典 的静态观测器 中的L，L(s)=’Ir+∑(sI一 )一F， 文提供一个可选的观测器设计方案 。 L= 。 线性时不变 的奇异系统的一般模型： 当∑=0或者F=O时，L (s)=L，所 以它可 以看作 rE支(t)=Ax(t)+Bu(t) 是经典的静态观测器 的推