杂草自动识别除草机器人设计基于嵌入式Web和ZigBee网关李碧青.pdfVIP

2017 1 1 年 月 农 机 化研究 第 期 杂草自动识别除草机器人设计 —基于嵌入式Web 和ZigBee 网关 1a 2 1b 1b ， ， 仕勇 ， 科尹 李碧青 朱 强 郑 陈 (1 ． a． ;b． ， 452899 ;2 ． 贺州学院 机械与电子工程学院 计算机科学与信息工程学院 广西贺州 中原工学院 ， 450007 ) 信息商务学院信息技术系 郑州 : ， Web ZigBee 摘 要 为了提高除草机器人自主导航能力和杂草识别率 将嵌入式 和 技术引入到了机器人的控制 ， 。 ， 系统中 设计了一种新型杂草自动识别除草机器人 除草器人利用摄像头采集导航图像 利用作物颜色特征在 ＲGB ， OTSU ， ， 颜色空间对图像进行分割 使用 方法检测作物的中心线 以农作物行中心线为基准线进行自动行走 。 ， AＲM9 ， 实现了机器人的自主导航功能 机器人利用杂草识别摄像头识别杂草 使用 处理器对图像进行处理 利 ZigBee ， 。 ， 用 发送控制指令 最后由执行末端刀盘去除杂草 为了验证机器人杂草识别和导航性能的可靠性 对机 ， : ， 99 ． 8 % 器人的性能进行了测试 结果表明 图像计算和实际机器人测试的位姿结果非常接近 杂草的识别率在 ， ， ， 。 以上 算法的性能可靠 杂草识别精度高 除草机器人的实时性较好 : ; Web ;ZigBee ;AＲM9 ;OTSU 关键词 除草机器人 嵌入式 网关 处理器 方法 中图分类号:S224 ;TP391． 41 文献标识码:A 文章编号:1003－188X (2017)01－0217－05 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2017.01.043 ， PC ， ， 息 经过 机图像处理 得到导航信息 控制自主行 0 引言 。 ， 走路线 机器人由伺服电机驱动 前轮采用差速转