平行导轨二滑块驱动在一侧的并联操作手的运动轨迹实现与仿真研究.pdfVIP

主题：虚拟制造和仿真技术 Topics：VirtualManufactureandSimulationTechnology 平行导轨二滑块驱动在一侧的并联操作手的 运动轨迹实现与仿真研究 朱小蓉 ② 沈惠平① 朱 伟② (①常州大学机械与能源工程学院，江苏 常州 213016； ②江苏大学机械工程学院，江苏 镇江 212013) 摘 要：以平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的并联机构为研究对象，在给出显式位移、速度、加 速度运动学逆解模型的基础上 ，对其运动轨迹进行 了分析仿真研究；在操作头轨迹规划中，加减速及 匀速阶段采用四次多项式进行拟合 ，拐角段采用对称的Clothoid曲线光滑匀速过渡 ；同时，利用运 动学逆解确定 了操作点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律 ；最后 ，利用虚拟样机技术 对所规划的运动轨迹进行仿真验证。仿真结果表明：并联机构驱动滑块的速度、加速度及作用在滑 块上的驱动力均为连续 函数，机构运行平稳，操作点的位置和速度与规划一致 ，能够满足操作点快速 和实时控制的要求。 关键词 ：并联机构 位置逆解 轨迹规划 仿真验证 中图分类号 ：THll2 文献标识码 ：A RealizationandSimulationofMotionTrajectoryofa2-DOFParallel ManipulatorDrivenbyTwoSlidersMovingontheParallelGuides ZHU Xiaorong∞ SHEN Huiping① ZHU Wei② ， ， (@CollegeofMechanicalandEnergyEngineering，ChangzhouUniversity，Changzhou213016，CHN； @MechanicalEngineeringSchool，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，CHN) Abstract：A kind of2一DOF parallelmanipulatordriven by twoslidersmovingalongtwoparallelguidesisana— lyzed．Basedontheexplicitexpressionofinverseposition，velocityandaccelerationanalyses，theIno— biletrajectoryofthismanipulatorisinvestigatedandsimulated．Intrajectory planning，thetrajectory profilesareassignedtobeaccelerated anddeceleratedatthefirstandlastfew seconds，respectively， andkeepatconstantspeedfortheremainderoftime，wheretheforth-orderpolynomialisfittedduring accelerationanddeceleration，andclothoidcurveisappliedaroundthecornerofaxis．Thenthemobile ruleexertedontheactuatorslidersisobtainedusinginversepositionbasedonthe