平衡重式叉车底盘小波网络动态逆内模控制.pdfVIP

学兔兔 第51卷第 18期 机 械 工 程 学 报 V0l1．5l NO．18 20l5年 9 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Sep． 20l5 DoI：lO．3901／ⅥE．2015．18．126 平衡重式叉车底盘小波网络动态逆内模控制水 夏 光 陈无畏2 赵林峰2 汪韶杰 (1．合肥工业大学汽车工程技术研究院 合肥 230009； 2．合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009) 摘要：提出一种基于小波网络动态逆内模控制方法的平衡重式叉车底盘集成控制策略，实现对叉车主动后轮转~(Activerear wheelsteering，ARS)与直接横摆力矩控$]1(Directyaw．momentcontrol，DYC)的解耦控制，以消除叉车底盘各子系统间的耦合作 用。在分析叉车底盘集成系统可逆性的基础上，确定解耦输入输出变量的匹配关系，建立小波网络动态逆模型并与原叉车底 盘系统串联，将叉车底盘系统解耦为输入输出一一对应的两个独立的伪线性系统，实现了叉车底盘系统各控制回路之间的解 耦；设计内模控制器对伪线性系统进行内模控制改善系统的响应品质，并进行仿真分析与基于LabVIEWPXI和veDYNA的 驾驶员在环试验验证。结果表明，基于小波网络动态逆内模控制方法的平衡重式叉车底盘集成控制策略能够消除ARS与DYC 之间的干涉和耦合，提升叉车的状态跟踪和操纵稳定性。 关键词：平衡重式叉车；主动后轮转向；直接横摆力矩控制；小波网络；动态逆；内模控制 中图分类号：U270 IntegratedControlofCounterbalancedForkliftTruckChassisBasedon W aveletNetworkDynamicInverseInternalM odelControl XIAGuang CHENWuwei ZHAOLinfeng WANGShaojie (1．InstituteofAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009； 2．SchoolofMachineryandAutomotiveEngineering，HefeiUniversiytofTechnology,Hefei230009) Abstract：Itisproposedthatanintegratedcontrolstrategyofthecounterbalancedforklifttruckchassisbasedonwaveletnetworks dynamicsinverseinternalmodelconrtolmethodtorealizehtedecouplingcontrolofforklifttruckactiverearwheelsteering(ARS) anddirectyaw-momentconrtol(DYC)inordertoeliminatethecouplingeffectamongforklifttruckchassissubsystems．Onthebasis ofanalyzingthereversibility offorklift truck chassissystem，thepairedrelationship ofdecouplinginputandoutputvariableis determined，awaveletnetworksdynamicsinversemodelisobtainedna dserisedwithhteoriginalforklift truckchassissystem，the forkliftmackchassissystem isdecoupledintowtoindependentpseudo-linearsystemsoftheinputa