双足机器人稳定性理论研究.pdfVIP

学兔兔 双 足 机 器 人 稳 定 髓生理 论 砷 夯 口 杨 萍 口 熊 芳 兰 州理 工 大 学 机 电工 程 学 院 兰州 730050 摘 要 ：针对 双 足机 器人 稳 定性 理 论 研 究 ，详细 介 绍 了 ZMP的 测量 与计 算 方 法 ，ZMP稳 定 性 判 据 的 概 念 以 及 适 用 条 件 ，通过 分析 表 明 ，ZMP稳 定性 判 据 可 以 应 用 于足 球 机 器人 、舞蹈 机 器人 等 复 杂运 动 中 ．为ZMP稳 定 性 判 据 在 实 际研 究 中 的 应 用 提 供 了理 论 依 据 。 关键 词 ：双足 机 器 人 稳 定 性研 究 ZMP稳 定 性 判 据 中 图分 类 号 ：TH115；TP242 文 献 标 识码 ：A 文章 编 号 ：1000—4998(2012)05—0034—02 根 据 机 器 人 移 动 载 体 和 运 动 方 式 的 不 同 ， 移 动 机 足 机 构 处 于 动 态 平 衡 时 ，ZMP 与 脚 底 所 受 地 面 反 力 的 器 人 大 体 上 可 分 为 ： 足 式 移 动 机 器 人 、 轮 式 移 动 机 器 压 力 中 心 是 重 合 的 。 作 用 在 机 器 人 脚 底 的 实 际 地 面 反 人 、履带 式 移 动 机 器 人 、蠕动 式 移 动 机 器 人 、飞行 式 机 力 (包括 垂 直 反 力 和 摩 擦 力 ) 作 用 点 如 果 能 和 期 望 的 器 人 和 特 殊 结 构 式 移 动 机 器 人 等 几 种 形 式 ? 。 ZMP重 合 ，并落 在 支 撑 面 上 ，则对 机 器 人 无 翻 转 力 矩 ， 足 式 机 器 人 主 要 包 括 双 足 机 器 人 、四足 机 器 人 、六 从 而 使 机 器 人 处 于 稳 定 步 态 。双 足 机 器 人 运 动 过 程 中 ， 足 机 器 人 和 八 足 机 器 人 等 ，相比 之 下 ．双足 机 器 人 具 有 ZMP是 随 时 间 变 化 的 ，ZMP 离 支 撑 面 边 缘 的 最 短 距 离 支 撑 面 积 小 、支撑 面 的 形 状 随 时 间 变 化 较 大 、质心 的 相 称 为 稳 定 裕 度 ， 当 在 其 内 时 是 稳 定 的 ， 反 之 是 不 稳 定 对 位 置 高 等