运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第1章自动控制系统的构造方法运动控制系统工程121课件.pptVIP

　　 在实际生产过程中经常发生这么一种现象：一台调速器（变频器或直流调速器）驱动一台异步电动机（或直流电机）如右图所示，只要负载不变，转速就能满足生产工艺要求，但是负载一变，转速就发生变化。 　　 在实际生产过程中经常发生这么一种现象：一台调速器（变频器或直流调速器）驱动一台异步电动机（或直流电机）如右图所示，只要负载不变，转速就能满足生产工艺要求，但是负载一变，转速就发生变化。 　　 在实际生产过程中经常发生这么一种现象：一台调速器（变频器或直流调速器）驱动一台异步电动机（或直流电机）如右图所示，只要负载不变，转速就能满足生产工艺要求，但是负载一变，转速就发生变化。 　　 在实际生产过程中经常发生这么一种现象：一台调速器（变频器或直流调速器）驱动一台异步电动机（或直流电机）如右图所示，只要负载不变，转速就能满足生产工艺要求，但是负载一变，转速就发生变化。 解决的方法增加反馈环节！ 解决的方法增加反馈环节！ 如果一个控制系统的数学模型如下图所示。假设当外界温度发生变化时，能引起a发生变化，要使该系统是一个稳定系统，那么a应该满足的稳定件是： Re[a]0。 如果令a=－0.1，我们用Simulink进行仿真可以观察到实验结果如下图所示。 如果一个控制系统的数学模型如下图所示。假设当外界温度发生变化时，能引起a发生变化，要使该系统是一个稳定系统，那么a应该满足的稳定件是： Re[a]0。 如果令a=－0.1，我们用Simulink进行仿真可以观察到实验结果如下图所示。 通过实验证实我们利用自动控制理论判定一个系统是否稳定的结论是正确的。但是，我们发现了这样一个有趣的现象：如果将下图中的一阶惯性环节引入一个负反馈。 然后继续进行控制系统仿真实验。 由图我们可以看出，控制系统由一个不稳定系统变成了一个稳定控制系统。从自动控制理论角度解释是：如果引一个负反馈，如下图所示，那么a应该满足的稳定件是: Re[a]－1。 由图我们可以看出，控制系统由一个不稳定系统变成了一个稳定控制系统。从自动控制理论角度解释是：如果引一个负反馈，如下图所示，那么a应该满足的稳定件是: Re[a]－1。 通过自动控制理论和应用实践已经证实，这不是一种偶然的巧合，那么能否作为一种构造、设计自动控制系统的理论或方法呢？ 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 1.2.1 系统的抑制能力 1．干扰度 如果系统的输入信号R（s）不发生变化，系统中某元件的传函X（s）由于某种原因发生变化（其变化增量为ΔX），从而引起系统的输出C（s）发生变化（其变化增量为ΔC）。则两个增量之比，在ΔX→0时的极限称为干扰度T（s）。其表达式为： 注意：1）在使用中，一般不用定义求干扰度，而是用求偏导的方法求干扰度。 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 1.2.1 系统的抑制能力 1．干扰度 如果系统的输入信号R（s）不发生变化，系统中某元件的传函X（s）由于某种原因发生变化（其变化增量为ΔX），从而引起系统的输出C（s）发生变化（其变化增量为ΔC）。则两个增量之比，在ΔX→0时的极限称为干扰度T（s）。其表达式为： 注意： 2）在同一个系统中不同的元件发生变化，系统所具有的干扰度不同。 3）T（s）是频率ω的函数，ω不同,干扰度也不同。 第1.2节 恒值控制系统集成设计理论及使用方法 1.2.1 系统的抑制能力 1．干扰度 如果系统的输入信号R（s）不发生变化，系统中某元件的传函X（s）由于某种原因发生变化（其变化增量为ΔX），从而引起系统的输出C（s）发生变化（其变化增量为ΔC）。则两个增量之比，在ΔX→0时的极限称为干扰度T（s）。其表达式为： 注意： 2）在同一个系统中不同的元件发生变化，系统所具有的干扰度不同。 3）T（s）是频率ω的函数，ω不同,干扰度也不同。 1.2.1 系统的抑制能力 2．抑制比 在A、B两个稳定性系统中（如图所示），如果两个系统受干扰之前，CA（s）=CB（s）。当两个系统中都有相同的一个元件函数X（s）发生相同的变化时，B、A两个系统所具有的干扰度之比称为B系统相对于A系统的抑制比。 1.2.1 系统的抑制能力 2．抑制比 在A、B两个稳定性系统中（如图所示），如果两个系统受干扰之前，CA（s）=CB（s）。当两个系统中都有相同的一个元件函数X（s）发生相同的变化时，B、A两个系统所具有的干扰度之比称为B系统相对