运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第3章多闭环控制系统的构成及现场总线运动控制系统工程311课件.pptVIP

第 第 3.1.1 问题的提出及解决过程 要想起动时间最短必须在整个的起动期间内保持： 3.1.1 问题的提出及解决过程 要想起动时间最短必须在整个的起动期间内保持： 3.1.1 问题的提出及解决过程 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 所以只要保证在整个的起动期 间电枢电流等于一个适当的最大 允许值不变，就能够实现最短时 间起动问题(现代控制理论角度说 是时间最优控制问题) 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 所以只要保证在整个的起动期 间电枢电流等于一个适当的最大 允许值不变，就能够实现最短时 间起动问题(现代控制理论角度说 是时间最优控制问题) 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 根据多环组合定理(方法)，电流环在里面转速环在外面。构造的关键是：起动过程结束时，如何实现电枢电流自动与负载电流相平衡？ 第3.1章转速、电流双闭环调速控制系统及其静特性 3.1.1 问题的提出及解决过程 根据多环组合定理(方法)，电流环在里面转速环在外面。构造的关键是：起动过程结束时，如何实现电枢电流自动与负载电流相平衡？ 2、系统的构造过程 为了满足起动期间的要求根据反馈定理只要引电枢电流的负反馈就可以解决这个问题，因此就有了下面的电流环 几点说明： 1) 电流调节器ACR:一般采用PI调节器原因： * 动态GAIN增益小→容易稳定；静态增益大→容易满足生产工艺要求。 * 改变输入偏差的极性才能改变输出的变化方向或使输出退出饱和。 为什么此时ACR输出增加限幅电路？ 2、系统的构造过程 为了满足起动期间的要求根据反馈定理只要引电枢电流的负反馈就可以解决这个问题，因此就有了下面的电流环 几点说明： 1) 电流调节器ACR:一般采用PI调节器原因： * 动态GAIN增益小→容易稳定；静态增益大→容易满足生产工艺要求。 * 改变输入偏差的极性才能改变输出的变化方向或使输出退出饱和。 为什么此时ACR输出增加限幅电路？ 2、系统的构造过程 几点说明： 2) 电流反馈单元: 一般从交流侧引出的主要原因是： * 互感器能起隔离作用(隔离主电路与控制电路之间的直接联系)； * 不增加主电路的电阻就能反馈主电路的电流大小，并且极性恒定； * 能增加主电路的等效电感。 2、系统的构造过程 几点说明： 2) 电流反馈单元: 一般从交流侧引出的主要原因是： * 互感器能起隔离作用(隔离主电路与控制电路之间的直接联系)； * 不增加主电路的电阻就能反馈主电路的电流大小，并且极性恒定； * 能增加主电路的等效电感。 2、系统的构造过程 几点说明： 3)对电流环的给定要求：在起动期间为： 起动结束后电流环的给定能自动变为： β是电流反馈系数 2、系统的构造过程 几点说明： 3)对电流环的给定要求：在起动期间为： 起动结束后电流环的给定能自动变为： β是电流反馈系数 2、系统的构造过程 根据多环组合方法，应该引到电流环的外面去，因为电流出现的时间早于转速。 2、系统的构造过程 2、系统的构造过程 2、系统的构造过程 2、系统的构造过程 关键的问题是：电流环的给定信号需要具有自动变化的功能（才能解决上升时间又短又无超调的问题）， ASR的输出能否代替电流环的给定信号U*I ？ 2、系统的构造过程 关键的问题是：电流环的给定信号需要具有自动变化的功能（才能解决上升时间又短又无超调的问题）， ASR的输出能否代替电流环的给定信号U*I ？ 2、系统的构造过程 在起动结束时是否能自动与负载相平衡？ 2、系统的构造过程 在起动结束时是否能