运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第2章单闭环调速控制系统的构成及计算机仿真运动控制系统工程251课件.pptVIP

本讲主要内容 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 第2.4节　SIMULINK建模与仿真技术 小结： 1、改变示波器的采样时间(周期)可以控制仿真系统的实际仿真 用时,但不能从根本上改善仿真波形的真实性和快速性 2、封装不带参数的子系统的方法 制作子系统→进入封装编辑器后仅使用了图标页 3、封装带参数的子系统的方法 制作子系统→设置变量→进入封装编辑器一般使用图标页和参数页 注意：1）使用子系统或子系统封装技术会影响仿真系统的实际仿真用时。 2）封装带设置参数的子系统时，如果采用下拉式菜单栏进行选择 时，装入子系统的参数是选项的序号，不是选项的内容。 第2.4节　SIMULINK建模与仿真技术 小结： 1、改变示波器的采样时间(周期)可以控制仿真系统的实际仿真 用时,但不能从根本上改善仿真波形的真实性和快速性 2、封装不带参数的子系统的方法 制作子系统→进入封装编辑器后仅使用了图标页 3、封装带参数的子系统的方法 制作子系统→设置变量→进入封装编辑器一般使用图标页和参数页 注意：1）使用子系统或子系统封装技术会影响仿真系统的实际仿真用时。 2）封装带设置参数的子系统时，如果采用下拉式菜单栏进行选择 时，装入子系统的参数是选项的序号，不是选项的内容。 第2.4节　SIMULINK建模与仿真技术 第2.4节　SIMULINK建模与仿真技术 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 2、电网电压发生变化 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 2、电网电压发生变化 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 2、电网电压发生变化时 3、电动机负载发生变化时 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 2、电网电压发生变化时 3、电动机负载发生变化时 为了满足生产工艺提出的静态指标要求，我们利用反馈定理能够构造出如下两种控制系统。 为了满足单闭环调速系统的稳定条件，我们将P调节器改成了PI调节器，如图所示。 为了提高电压环的抑制能力，又能减少电流正反馈的补偿程度，将带电流正反馈的电压负反馈调速系统的P调节器也改成了PI调节器。 　　　由于调速器的调节器是满足生产工艺要求、能让设计人员任意改变参数的最基础最主要的器件。 　　　由于调速器的调节器是满足生产工艺要求、能让设计人员任意改变参数的最基础最主要的器件。 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 　　　在自动控制系统中经常使用的调节器就是PI调节器。 　　PI调节器除动态增益小，静态增益高的优点之外，它还 　有什么其它特点？ PI调节器是PID调节器的一种特殊情况, 那么PID调节具有什么特点呢？ 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 　　　在自动控制系统中经常使用的调节器就是PI调节器。 　　PI调节器除动态增益小，静态增益高的优点之外，