运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第3章多闭环控制系统的构成及现场总线运动控制系统工程341课件.pptVIP

第 第 转速、电流双闭环调速系统的 超调问题在理论上已经得到解决。 解决的方法是： ①瞬间降低转速给定 ②瞬间增加转速反馈系数 ③转速微分负反馈 　 这些方法都基于电流环的变给定的基础！ 转速、电流双闭环调速系统的 超调问题在理论上已经得到解决。 解决的方法是： ①瞬间降低转速给定 ②瞬间增加转速反馈系数 ③转速微分负反馈 　 这些方法都基于电流环的变给定的基础！ 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 转速、电流双闭环调速系统的 超调问题在理论上已经得到解决。 　为了尽可能的缩小第Ⅰ阶段的比 例或根据实际工程的需求能够随意 设置Ⅰ阶段宽度，必须解决对电流 变化率进行控制的问题。 解决的思路是：根据反馈定理 引一个电流微分负反馈就能解决对 电流变化率进行控制目的。 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 转速、电流双闭环调速系统的 超调问题在理论上已经得到解决。 　为了尽可能的缩小第Ⅰ阶段的比 例或根据实际工程的需求能够随意 设置Ⅰ阶段宽度，必须解决对电流 变化率进行控制的问题。 解决的思路是：根据反馈定理 引一个电流微分负反馈就能解决对 电流变化率进行控制目的。 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意： 2)电流变化环为什么建立在电流环的内部？ 因为电流变化率出现的时间早于电流出现的时间，所以根据多环组 合方法，电流变化率环应该建立在里面。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意：3)在任何情况下，电流变化率调节器ADR不能饱和。 　　　　一般规律：与触发器的输入端直接相联的那个调节器在任何情况下都不允许产生饱和。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意：3)在任何情况下，电流变化率调节器ADR不能饱和。 　　　　一般规律：与触发器的输入端直接相联的那个调节器在任何情况下都不允许产生饱和。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意： 4) 在起动的第Ⅰ阶段，ASR、 ACR都处于饱和状态，只有ADR处于线 性调节状态。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意： 4) 在起动的第Ⅰ阶段，ASR、 ACR都处于饱和状态，只有ADR处于线 性调节状态。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意：4)在起动的第Ⅰ阶段，ASR、 ACR都处于饱和状态，只有ADR处于 线性调节状态。 在起动的第Ⅱ阶段，电流调节器 ACR退出饱和状态参与恒流调节控制。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意：4)在起动的第Ⅰ阶段，ASR、 ACR都处于饱和状态，只有ADR处于 线性调节状态。 在起动的第Ⅱ阶段，电流调节器 ACR退出饱和状态参与恒流调节控制。 在起动的最后阶段，转速调节器 ASR退出饱和状态，参与恒速调节控 制。 　　即：电流调节器ACR先退出饱和 状态，转速调节器ASR后退出饱和状态。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意：4)在起动的第Ⅰ阶段，ASR、 ACR都处于饱和状态，只有ADR处于 线性调节状态。 在起动的第Ⅱ阶段，电流调节器 ACR退出饱和状态参与恒流调节控制。 在起动的最后阶段，转速调节器 ASR退出饱和状态，参与恒速调节控 制。 即：电流调节器ACR先退出饱和 状态，转速调节器ASR后退出饱和状态。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 1.系统构成 注意：5) 我们引入电流微分负反馈的目的是为了能够实现电流变 化率的可控性和减缓传动机械之间的冲击强度或满足某种工程上的 特殊要求。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 3.4.1带电流变化率内环